空间黏附爬行机器人足端预压力优化与控制

基于仿生干黏附材料的空间足式爬行机器人可附着于航天器外表面并代替宇航员完成舱外巡检、维护等工作,是无人自主化在轨服务与维护的有效途径。为保证足式爬行机器人与航天器的稳定附着,本文针对空间爬行机器人足端在与航天器接触时预压力对黏附稳定性影响的问题,提出一种足端预压力优化与控制方法。首先结合仿生黏附材料特性,建立黏附材料在预压阶段和黏附阶段的稳定性约束;其次在稳定性约束下基于二次规划方法优化足端力,保证预压力足够的同时减小对其他足的脱附力;最后通过基于环境刚度辨识的导纳控制实现优化后的力分配。结果表明：基于环境刚度辨识的导纳控制可实现预压力的柔顺控制,优化后的预压力可减小对其他黏附足的法向脱附力的影响,保证黏附爬行稳定性。     

低轨Walker星座构型偏置维持控制方法分析

针对低轨(low earth orbit,LEO)Walker星座构型稳定性维持问题,分析了低轨卫星的轨道摄动和星座构型稳定性的影响因素.通过分析低轨Walker星座的轨道摄动和相对漂移特点,提出了两次偏置策略.首先,依据未偏置时星座相对漂移量拟合得出第一次偏置时的偏置量.然后利用第一次偏置后的相对漂移量拟合得出第二次...     

原子钟时域频率稳定性计算方法

首先给出时域频率稳定性分析中各种方差的实用计算公式,并在此基础上分析各种方差特性,总结归纳其适用范围。分析表明：①阿仑方差是时域频率稳定性分析中最常用的方法,但不能区分调相白噪声和调相闪变噪声;②改进阿仑方差通过相位平滑运算能识别这2种噪声;③时间方差和时间总方差主要用于描述频率源的时间波动,主要用于分析调相噪声;④当频率漂移项较大或受甚低频噪声影响时,哈达玛系列方差能给出很好的测量特性。     

涡轮转子用GH4141高温合金锻造工艺研究

针对承受高温、高速、高载荷的GH4141高温合金涡轮转子锻造工艺,从影响金属塑性的因素以及锻造对金属组织和性能的影响等方面,对原有锻造工艺进行了分析,指出了存在的缺点.改进后的锻造工艺很好地解决了原有工艺的缺点,可操作性强,批次稳定性好,产品合格率大幅提高,成本显著降低.     

高韧性材质应对孔加工的挑战

用于山高Perfomax~系列可转位刀片钻头的刀片采用高强度的方形构造,有4个切削刃,采用简单的螺钉安装。钻体拥有出色的稳定性,并采用了特殊的镀层工艺来减少摩擦。借助内冷通道及排屑槽优化设计,它能够实现可靠的排屑。这使得Perfomax~拥有极高的进给率和切削速度,钻削深度达到孔径的5倍,因而成为一款效率极高的刀具。     

利用位移变化率进行破坏预估及模型修改初探

通过对强度概念及公式的分析，推导出计算位移变化率的公式，基于杆提出了几何刚度和弹性性系数的概念，并把它应用盱破坏预估及模型修改。     

大功率航天器并联充电调节器的比较分析

针对多个充电调节器(BCR)并联的系统,建立了稳定度和效率的计算模型,并针对ETCA公司的两代电源控制器(PCU),利用计算模型比较了两种BCR的功率拓展方案。根据工程应用中几种较为典型的功率需求,分别对两种方案进行了合理的配置,从稳定性、效率、可靠性等多方面加以比较并确立了较优的方案。最后,对性能较优方案进行了试验,试验结果表明:该方案效率和稳定性均满足BCR设计要求,稳定性和效率计算模型准确,可为新一代BCR的设计提供参考。     

小不对称物体配平性能风洞实验研究

用阶跃响应法,在风洞中测量小不对称物体配平性能的实验原理、实验装置、数据处理及部分实验结果。 模型支承于空气静压轴承。在模型内部设有电磁机构,在一次吹风中,可以阶跃方式多次提供不对称量。由高精度、非接触的感应同步器数字测量模型俯仰角变化历程。用修正Newton-Raphson法处理数据,求出小不对称量引起的配平角δ_o、俯仰力矩C_mo和气动刚度C_ma、气动阻尼C_mq等参数。 对11°斜切锥,钝度比分别为0.06及0.16的模型进行了风洞实验。实验M数为33.5和4。实验结果表明,所采用的实验原理、设备及方法可提供较好的精度及分辨率。实验还求出了配平性能(δ_o,C_mo)以及C_ma,C_mq随M数的变化。     

电光分析天平计量性能的综合调修

电光分析天平(以下简称天平)被广泛用于工农业生产和科学实验等各个行业.其计量性能的调修是天平修理的关键,天平的计量性能包含四个方面:稳定性、灵敏性、等臂性和示值变动性,天平计量性能的调修围绕这四个方面进行.     

螺旋送料螺杆耐磨表面火焰喷焊工艺研究

论文通过研究合金粉末喷焊工艺,并对喷焊送料螺杆提出了改善方法和措施,从而解决了喷焊层开裂、脱落等质量问题.研究结果表明采用火焰喷焊技术可使送料螺杆的使用寿命提高,成本降低,是一种很好的修复送料螺杆的工艺措施,解决了困扰橡胶设备维护中的难题.