可编程控制器软件设计

本文简要介绍了几种F系列可编程控制器基本逻辑电路的设计及其程序的设计方法.     

Application in prestiction friction compensation for angular velocity loop of inertially stabilized platforms

To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs.     

民航事业单位实施聘用制的现状及对策

<正>事业单位改革是我国行政管理体制改革的重要组成部分,是我国面临的最复杂、最艰难的改革之一,内容涵盖事业单位分类改革、事业单位人事制度改革、事业单位社会保险制度改革等等,涉及到我国130万个事业单位,波及4000万从业人员,规模之大,难度之大可想而知。纵观事业单位改革的历程,从1992年十四大提出事业单位改革的方向,2000年提出事业单位聘用制度,2002年对事业单位聘用制度进行     

倒立摆系统的建模与积分滑模控制

在研究了倒立摆系统动力学模型的基础上,提出了一种积分滑模变结构的控制方法。通过设计积分性质的非线性滑模面,可以减少系统静差,提高控制精度,系统鲁棒性能获得了很好的保存。仿真证明,该方法能够在较短时间内实现系统的稳定,提高系统的控制精度,使倒立摆系统具有更高的稳定性和鲁棒性。     

基于比例导引角度线性化的无人机避障研究

基于无人机与障碍物之间的几何关系,在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程,通过引入基于角度线性化的比例导引律,使无人机能够顺利避开障碍物。引入的基于角度线性化的比例导引律是关于无人机相对速度航向角与避障点视线角的函数,由比例函数及偏差函数组成。为解决初始时刻相对速度航向角不满足引入导引律的问题,在调节函数中加入了指数项。通过稳定性证明,得到了满足要求的导引律参数取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性。     

PC控制在炼焦项目中的应用

以三菱AnS系列可编程控制器为例，在介绍其主要模块的性能参数基础上，从硬件和软件两方面，阐述了如何实现对拦焦机和装煤车的控制及其控制特点。     

一种单总线结构的模型机设计方案

提出了一种模型机设计方案,组成部件通过单总线连接构成数据通路。指令采用定长16位的固定格式,可支持多种寻址方式。对于控制器的设计,时序部件以最复杂的指令的执行过程为基准采用同步控制方式产生时序信号,指令译码器由基本门电路构成,微操作信号发生器采用组合逻辑方式实现。     

手持式激光测距仪"测距标准偏差综合评定"的扩展不确定度

在确定的函数关系(数学模型)中,因变量(输出量)随自变量(输入量)的变化规律完全由数学逻辑所确定,自变量到因变量的传递系数(灵敏系数)也可由因变量的标准差和自变量的标准差之比所决定,而与自变量的来历(测量的或者给定的)没有关系[1].本文根据这一基本原理,采用模拟自变量随机变化的方法,成功计算了手持式激光测距仪的测距固定偏差和比例偏差系数的测量不确定度,从而计算出测距标准差综合评定的扩展不确定度,同时解决了复杂的数学模型中多个输入量到输出量的灵敏系数和输出量的不确定度的计算问题.