空间平行机器与平行制造

近年来,随着空间技术的发展迅速,在可以预见的未来,在太空中作业和制造的需求必将变得越来越强烈.在太空环境中,对于智能、自主的要求越来越高.本文提出将平行机器、平行制造等和空间技术相结合,采用平行系统理论和方法,为实际的机器或者制造系统建立人工系统,在人工系统中进行计算实验得到合理的解决方案,通过平行执行指导实践.通过该方法,能够更好地应对太空中的不确定性和意外情况,尤其是通过平行增材制造实现快速、智能的补给和维修.     

基于高效注意力和上下文感知的目标跟踪算法

基于匹配思想的孪生网络算法缺乏对目标的整体性感知,容易出现对目标状态估计不够精准和在复杂环境中跟丢的现象。为此,在孪生网络的基础上设计了2个轻量级的模块来实现更精准、更鲁棒的目标跟踪。在提取特征的主干网络之后,嵌入一个高效通道注意力模块,实现高效提取目标特征并增强差异化表示,使网络更注重于目标信息;模板匹配之后的特征通过一个局部上下文感知模块,增强网络对目标的整体感知,以应对跟踪过程中复杂多变的环境;采用Anchor-free的状态估计策略实现对目标的精准估计。实验结果表明:所提算法SiamCC在数据集OTB100、VOT2016和VOT2018上的测试结果均好于DaSiamRPN、ATOM等算法,并且跟踪速度达到了85帧/s。      

基于单幅立式标靶图像的单目深度信息提取

针对在智能车中车载单目视觉系统已经检测到路面障碍物的情况下,计算障碍物相对于本车的距离问题,提出了一种仅利用单幅标靶图像且无需相机内部参数的图像深度信息提取方法．该方法利用一种放置于相机前方的立式标靶,建立图像纵坐标像素与实际成像角度之间的映射关系,结合投影几何模型实现实时深度信息的提取．依据立式标靶图像的特点,设计了包括标靶图像感兴趣区设置、模板匹配、候选点聚类、筛选及精确定位等处理的亚像素级角点检测及定位算法．实验结果显示,该方法具有较高的测量精度及实时性．相对于在路面摆放参照物的方法,该方法无需大标定场地且规避了数据拟合引起的误差．同时该方法标定只需一幅图像,过程简单,便于实际应用．      

胸鳍扑翼式机器鱼的设计及水动力实验

提出了一种基于胸鳍拍动推进的仿生机器鱼的设计模型,并对其进行了水动力实验研究.首先根据仿生对象的胸鳍运动和结构特点设计了由直流伺服电机驱动的扑翼式机器鱼,然后设计了推力测试实验装置,在北京航空航天大学机器人所的低速水洞中完成了机器鱼的推力和功耗测试实验,获得了推力系数和效率随Sr(斯特劳哈尔数)变化的曲线.实验结果表明最大推力系数和效率都在Sr=0.4时达到,该结果与前人关于游动和飞行生物保持高效推进时Sr的范围一致.机器鱼的自由航行实验进一步验证了水洞测力实验结果,最大航行速度可达0.64 m/s,约1.5倍身长比,相比国内外的同类仿生机器鱼具有较大的速度优势.实验结果表明:该仿生设计模型可以很好地模拟牛鼻鲼的推进方式,较大提高胸鳍扑翼式机器鱼的速度,为仿生水下航行器的设计提供了一种思路.      

机器视觉导引系统中摄像机的标定方法

针对无人机(UAV)自主起飞与着陆机器视觉导引系统中摄像机的标定问题,讨论了标定摄像机内参数的重要意义,选定了包含畸变因素的摄像机透视投影模型。采用改进两步法进行摄像机内参数标定,结果中主要参数相对误差均小于1%,位置误差小于0.2像素,证明了所选择模型和标定方法的合理性。分析并验证了影响标定精度的因素,包括模型选择、图像拍摄质量和标定靶精度。针对机器视觉导引的应用条件,基本解决了准确、快速标定摄像机内参数的实际问题。     

神奇的“机器蛇”

蛇形机器人 “机器蛇”（Machinesnake）是一种蛇形仿生机器人,具有蛇类的外观体态、而且能像蛇一样蜿蜒爬行,向前运动。机器蛇柔韧性很强,能够抵达很多其他机械装置都无法到达的区域;如果将“机器蛇”的一端固定,那么它就变成一个具有冗余自由度的操作手,可以完成各种复杂的抓取动作,如在狭小的空间以及复杂环境下的避碰操作等。蛇形机器人在军事、民用和航天领域都具有巨大的应用前景。     

对机器的怕与爱——小议科幻电影中的未来

中国古人说：工欲善其事，必先利其器。人类文明的演进正表现为工具的发展。在库布里克的科幻电影《2001太空漫游》中，有一个经典镜头：原始人类的一根骨头被扔上天空，落下来的时候已经变成一架航天飞机。不同时期的工具，构成了人类文明史的一个个台阶。     

到从前的时间去旅游

到从前的时间去旅游,具有极大的诱惑力,如能成为现实,一定会成为最大的旅游热点。不过也存在着众多的忧虑。 新生儿自谋杀和杀父佯谬 1949年,著名哲学家K·哥德尔根据爱因斯坦广义相对论论述返回到历史中去旅行是容许的。但他同时指出,这中间也存在一些荒谬,如一个人回到过去以后,若是他碰到幼儿时的自己,并把他谋杀了,怎么     

从ACCV‘95看计算机视觉技术的发展

介绍了第二届亚洲计算机视觉会议（ＳＥＣＯＮＤ ＡＳＩＡＮ ＣＯＮＦＥＲ－ＥＮＣＥ ＯＮ ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＶＩＳＩＯＮ，ＡＣＣＶ’９５）的一些情况；回顾了在该领域及相关学科的研究成果，讨论了当前计算机视觉所面临的理论与实际应用问题，并对中国空间技术研究院这一学科的发展提出看法。     

基于CCD的叶片气膜孔快速检测技术研究

研制了一套基于CCD的叶片气膜孔快速检测系统,采用机器视觉的方法,配合四轴测量机构,实现在叶片围绕轴线旋转的同时采集气膜孔的图像,然后利用Halcon图像处理算法库实现图像处理,并计算出气膜孔的尺寸参数。通过对某厂的叶片进行了测量实验,实现了对气膜孔轴线方向和直径的测量,弥补了气膜孔无法定性检测的技术空白,具有推广应用价值。