大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展

工业机器人正逐步应用于大型复杂构件的制造与装配领域,其加工稳定性是实现大型复杂构件高精、高效、高质量加工的基础,颤振抑制是实现机器人稳定加工的重要途径。与数控机床单一颤振类型不同,机器人加工颤振主要由再生型颤振和振型耦合型颤振构成,二者共同作用加剧了稳定性解析的复杂度。国内外学者在机器人加工颤振形成机理、颤振预测与控制等方面开展了理论与实验研究,并取得了诸多成果,但研究仍处于起步阶段。目前,机器人加工颤振产生机理尚不明确、稳定性理论解析方法尚不全面、颤振控制技术尚不成熟,工程应用尚未普及,加工稳定性研究的深度和广度仍有较大提升空间。为此,从机器人加工颤振机理、颤振规避方法、颤振抑制方法及加工稳定性应用案例分析4个方面对国内外文献进行了全面总结,并提出后续发展方向,可为大型复杂构件机器人加工稳定性的研究提供指导。     

“胖小子”中星10号上天记

6月20日晚,西昌卫星发射指挥控制中心,工作人员在进行中星10号卫星发射前的最后准备。"3、2、1,点火!"红色按钮按下,长征三号乙火箭在烈焰中腾空。约25分钟后,星箭分离,卫星进入预定轨道,整个控制中心响起一片掌声。试验队员们在心里长舒了一口气,有的女队员已经控制不住眼里的泪水。每颗卫星从研制到发射都凝聚着火箭发射队和卫星研制队伍的太多心血,这一颗也不例外。     

“质子”号发射“亚马尔”401通信卫星

<正>2014年12月15日,国际发射服务公司的俄制质子M/和风M型运载火箭在拜科努尔发射场发射了俄气空间系统公司的"亚马尔"401通信卫星。卫星被直接送入地球同步轨道。这是"质子"系列火箭1965年启用以来的第400次发射,也是其年内第7次发射以及5月份发射失败后的     

下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而,Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程,可能会出现失效的仿真结果。为此,利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题,创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析,结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约,关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内;关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内;机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

美国两大航空公司宣布合并 将组建世界最大航空公司 尚需股东及监管机构核准

美国达美航空公司和美国西北航空公司日前宣布,双方将以全股票交易进行合并,合并后的新公司继续使用美国达美航空公司的名称,市值将达到177亿美元,成为世界上最大的航空公司。新公     

德国汉莎航空公司LH780航班首次在南京降落 汉莎贵宾代表团抵达南京时受到热烈欢迎

日前,德国汉莎航空公司LH780航班飞抵江苏南京禄口国际机场,标志着汉莎航空南京和法兰克福间的首个不停站直飞航班正式开通。每周五班直航服务的推出,使南京成为汉莎全球飞行网络中新的目的地。     

《客舱服务技能》课程教学的改进与思考

《客舱服务技能》是空乘专业的一门专业必修课程。在课程改革中,如何改进《客舱服务技能》的教学效果是我们需要关注的重点。本文从目前该课程发展状况、师资、教材、实训条件、教学方法等方面对该课程的建设情况及存在的问题进行了分析与探讨。     

金鹿公务:华丽亮相2014年ABACE航展

一年一度的亚洲公务航空会议及展览会(ABACE)于2014年4月15日~17日在上海虹桥国际机场盛大开幕,该展会是亚洲公务航空业界最重要的盛会,也是亚洲地区规模最大的公务航空展会,国内及亚洲最大的公务机公司金鹿公务隆黪展。这是金鹿公务自2013年以来第三     

发射消息

国际发射服务公司经营的俄制质子M／和风M火箭4月3日在拜科努尔发射了欧洲通信卫星公司的W2A通信卫星。这是国际发射服务公司进行的第50次商业发射。W2A由泰雷兹·阿莱尼亚空间公司建造．采用“空间客车”4000C4平台,重5700公斤．载有46路Ku波段和10路C波段转发器以及S波段有效载荷．将定点在东经10度的轨位,向欧洲、非洲和中东地区提供各种专业视频与商业服务。     

浅谈如何以内部审计工作促进企业管理水平的提高

本文从内部审计的职能、作用入手,在强调审计监督职能的基础上,突出内部审计工作对企业经营管理的服务职能,试图建立以内部审计管理为核心的企业管理模式,促进企业管理水平的提高.