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112.
空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制 总被引:3,自引:1,他引:3
提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入了末端装置抓取目标时的碰撞模型,并提出了"动态抓取域"用于机械臂抓取目标时的控制,同时应用关节主动阻尼控制,以减小抓取碰撞激振对空间机器人冲击的影响。结果表明:在相同抓取时间下,加速抓取明显优于匀速抓取,碰撞力振幅减小至匀速抓取时的20%,对空间机器人的激振冲击明显消除,仅在抓取结束前有小幅激振。这对空间机器人的抓取控制有着重要的理论价值及工程实际意义。 相似文献
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随着经济全球化的发展,软件外包成为现代服务业的重要组成部分。离岸软件外包由于成本和技术的优势获得各国青睐。我国被认为是全球软件及信息服务离岸外包主要的接包国之一,但由于法律与政策等相对滞后,目前我国的软件外包在很多方面还不能与全球最大软件外包承包国印度抗衡。通过对印度离岸软件外包相关法律制度的考察,可以从其知识产权保护、税收等方面的具体立法中获得启示,从而对完善我国离岸软件外包立法发挥重要借鉴作用。 相似文献
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一、研究背景和意义空管单位是航空运输系统的重要组成部分,肩负着保障飞行安全的重任。空管单位的输出是在其管制的空域内为所有空中交通提供基础设施和导航信息,它作为提供导航服务的机构必须能够以一种安全、快速、有效、经济的方式对空中交通进行管制。 相似文献
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针对空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划问题,提出了基于速度增量的多目标逼近轨迹优化方法,优化指标为总速度增量及逼近时间。首先建立逼近过程相对动力学模型及最优逼近轨迹优化模型,然后利用改进型非劣分类遗传算法得到相对逼近距离1.5 km内逼近轨迹的Pareto最优解。仿真结果表明,该方法可以揭示空间绳系机器人逼近距离1.5 km内逼近时间、燃料消耗、相对目标的面内视界角及速度增量次数之间的相互关系,能满足针对不同任务需求提供相应最优轨迹的要求。 相似文献
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<正>公务航空是指使用通用航空飞机为企业、政府或者社会团体提供公务出行的航空服务。公务航空是通用航空的重要组成部分,公务机是现代社会商务出行活动的重要交通工具之一,公务航空以其便捷、高效、安全、私密等众多优势为越来越多的公司所认可。公务航空并非大型企业所专有,在公务航空最为发达的美国,许多中、小规模的企业广泛使用公务飞机为企业管理人员出行或客户来访提供航空服务。 相似文献
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120.
智能机器力觉及力控制研究综述 总被引:12,自引:0,他引:12
回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题:机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力/位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。 相似文献