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嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和"眼在手"相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持。最后,通过分析在轨月球样品容器被夹持过程的数据和图像,验证了该视觉伺服控制方法和系统设计正确有效。 相似文献
182.
为获取某航天器运输包装箱在典型高温天气下的极限热控能力,设计了主动控温和被动保温状态试验方案,并开展试验研究。结果表明:太阳辐射是影响包装箱温度的主要因素,环境温度是次要因素;在环境温度为40 ℃、内部航天器初始温度为30 ℃左右的主动制冷工况,该包装箱能将内部航天器温度控制在40 ℃以下要求范围内,且有近7 ℃余量;在环境温度为35 ℃、内部航天器初始温度为25 ℃左右的被动保温工况下,内部航天器温度保持在40 ℃以下的时间约为2 h 15 min。为进一步降低运输过程控温风险、增强包装箱的热控能力,提出了尽量避免阳光直接照射箱体以及增加风扇强迫空气对流等一系列措施和建议。 相似文献
183.
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185.
月球表面以银河宇宙射线(GCR)为主引发的次生伽马谱和次生中子谱表征月壤的元素组成以及水冰含量,对于下一阶段的月球探测与资源原位利用是值得研究的重要内容。文章通过蒙特卡罗方法简单模拟与分析银河宇宙射线环境下月球表面簇射的伽马与中子辐射环境,结果表明:月球次生伽马谱具有明显的氢(2.23 MeV)、铝(0.83 MeV)、钙(3.53 MeV)、氧(6.13 MeV)、硅(1.77 MeV)谱线特征,水含量对其影响不大,但在高水含量时氢的谱线更为明显;月球表面次生中子谱形与月壤中水冰含量密切相关,随水冰含量增加热中子通量下降,0.01 eV中子的通量在20%含水量时比不含水时下降了72%。建议在后期月球探测计划中使用小型、低功耗的中子/伽马复合探测器,实现我国首次原位月球伽马/中子辐射环境探测,为未来进一步勘探月球原位水资源、矿产资源积累反演的基线数据。 相似文献
186.
187.
针对航天器铁路运输过程中传统钢丝绳减振系统多采用定制化设计且难以对低频振动进行有效减振的局限,提出一种可适用于不同航天器的通用模块化复合减振单元,通过空气弹簧压力及流阻调节控制实现减振系统在不同承载条件下的阻尼调节。在单元组件级研制和试验验证基础上,开展全减振系统研制和跑车试验。试验验证结果表明:减振单元具备阻尼比在0.18~0.29区间连续调节能力,与传统钢丝绳减振系统相比可明显降低运输过程中的振动响应,有效减振频率下限低至8~15 Hz,可为3000 kg以上的大型航天器的安全运输提供有力保障。 相似文献
188.
189.
190.
介绍国际电(ITU)和空间频率协调组(SFGC)关于月球与深空探测频率使用的一些规定和建议,研究国外月球与深空探测频率使用规划和发展趋势,探讨我国月球与深空探测频率使用需求,提出我国月球与深空探测频率建议和发展方向。 相似文献