一种双层框架型腿式月球探测车方案

月球车的设计,就行进方式而言,多以轮式车为主。考虑到国外已有的车型及相关研究也多以轮式车为先,这里提出了一种双层框架型腿式车的设计方案,它兼具腿式车和轮式车的优点。文章建立了该型车的三维模型,并利用虚拟样机技术,构建起月球车的动力学仿真环境,并进行了控制算法和步态的设计,通过联合仿真,完成了此车的初步方案设计工作。     

一种新的基于Adams与C/C++语言的模块化协同仿真模式

基于多体动力学软件Adams和C/C + +语言,提出一种新的模块化协同仿真模式.该模式中协同仿真过程的主控权交由用户程序,Adams动力学仿真流程与C/C + +语言的控制仿真流程均作为独立的过程供用户程序调用,实现用户主控的模块化协同仿真,为控制系统的验证、改进与优化奠定基础.该方法在月球车的导航控制系统设计中起到...     

美新型月球概念车进行沙漠测试

2007年9月中旬，美国NASA“沙漠RATS”小组在亚利桑那州的一处沙漠中测试“侦察兵”新型月球概念车。测试地点与未来要登陆的月球表面地形十分相似，以便检测月球车、遥控机器人和探月航天员的新式宇航服等样品，模拟未来航天员在月球上活动中各种设施的使用功能。航天工程专家尝试未来修建月球基地的“人机配合”活动，由航天员利用机器人和月球车进行月球基地选址勘测，铺设太阳能电池阵和电缆等。美国按照“重返月球”计划，最早将于2020年运送航天员重登月球，为探索火星和宇宙空间建立永久基地。     

拂去积年尘埃嫦三亲吻月宫

月宫里面的嫦娥着实寂寞了。自从1973年苏联的“月球车”2号在月面漫游后,月面就再也没有活物光临过。40年后,月宫的尘埃终于被拂去。一个来自地球东方的“功夫小子”,不久将给力月球,在月面上腾挪散打,为月宫带来勃勃生机。这个“功夫小子”就是一辆中国制造的月球车。月球车当然不是直接从地球开往月球的,它是被另一个探测器背上月球的。听起来好复杂呦,还是从头说起吧。     

一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法

在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差。然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差。通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒。仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的。     

双月球探测器相对定位的同波束VLBI技术研究

针对着陆器和月球车数传信号无法在同一通道内记录的问题,提出利用射电源观测修正不同通道装置内部时延的同波束甚长基线干涉测量（VLBI）方法,解算含微小偏移量的差分相时延。利用嫦娥二号两个X波段VLBI信号观测数据和上海、昆明、乌鲁木齐三个台站的同波束VLBI器地对接数据验证了提出的方法。结果表明解算的含微小偏移量差分相时延形式误差在皮秒量级,系统误差在0.5ns(纳秒)左右,有望把月球车的相对定位精度提高至数十米。     

月球车热管理系统质量优化

月球车热管理系统是为了确保车辆在恶劣的月球环境下正常工作的重要系统,质量是其重要的评价指标。通过对热管理系统模型的热网络分析,文章对影响月球车热管理系统质量的几个重要因素,如辐射器出口温度、热回路管径、冷媒流量、电控制元件、管路设计和阀门应用等分别进行计算,分析了这些因素对系统质量的影响规律;在此基础上,根据探月车辆模型环境参数和工作参数,利用搜索寻优法确定了使系统质量最小的最佳系统结构参数和操作参数,实现了热管理系统的初步质量优化分析。研究结果对于工程应用具有一定的参考意义。     

月球车车轮原地转向力学特性分析

为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考,基于地面力学理论,分析了车轮原地转向时底面的剪切特性,以及端面和纵向的推土特性,建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向阻力矩与车轮半径和宽度的理论关系,证明车轮宽度对转向阻力矩的影响程度更大。在月球车车轮运动性能测试系统上对3种尺寸的圆柱车轮进行了原地转向实验,验证了利用该理论模型预测车轮原地转向阻力矩的可行性。
     

中国高校月球车研发成果丰硕

中国高等院校在培养大批专业人才的同时,还承担着国家重大科技项目的研究和开发。围绕2012年中国的第一个软着陆器将登陆月面的目标,目前国内已有20多所高校积极投人到研究和开发月球车的行列中,带动教学．推动科研取得了令人瞩目的成果。     

角逐“谷歌月球X”的团队与他们的月球车

从“阿波罗”计划的登月舱最后一次离开月球表面到现在,已经有36年历史了。虽然NASA制订了宇航员重返月球的计划,但这一计划目前给人的感觉只有困惑。与此形成鲜明对比的是,一些私人团队却为争夺2007年设立的2000万美元的“谷歌月球X”大奖而各不相让,都希望抢在竞争对手之前把自己研制的月球车送上月球表面。