天宇来风

中国CHINA探月工程将实现月球软着陆3月25日,中国绕月探测工程总指挥栾恩杰在北京召开的"万名科技专家讲科普"的启动报告会上透露,探月二期工程已经正式获得国务院批准,目前正在组织     

天宇来风

中国CHINA翟志刚被授予"航天英雄"、刘伯明和景海鹏被授予"英雄航天员"荣誉称号11月7日,中共中央、国务院、中央军委在北京人民大会堂隆重举行庆祝神舟七号载人航天飞行圆满成功大会,决定授予翟志刚"航天英雄"、刘伯明和景海鹏"英雄航天员"荣誉称号,并颁发"航天功勋奖章"。胡锦涛亲自为翟志刚、刘伯明、景海鹏颁发"航天功勋奖章"和证书。     

一种基于天体观测的月球车位置姿态确定方法

针对月球车提出了一种基于天文观测的自主位置姿态确定方法.建立了利用天体敏感器测量得到的天体高度和方位作为观测信息的量测方程,并利用月球车运动的三阶常加速(CA,Constant Aceeleration)模型和姿态的欧拉角运动模型作为系统方程,给出了基于Unscented卡尔曼滤波获得月球车实时位置、速度和姿态信息的导航方法.计算机仿真表明该方法可达到较高的位置姿态确定精度.      

行为控制月球车的虚拟主体避障技术

论述了基于行为代理体的月球车避障技术。由月球地形高程图得到当地水平面下二色障碍图及着色障碍图，利用月球车代理体在障碍图及着色障碍图中进行避障学习与控制，将获得的控制量投影到月球车体坐标系下得到真实地形上的控制量，达到避障控制与运动规划的目的。利用障碍入侵月球车安全线的径向距离作为避障控制器输入，并由月球车目标趋向行为及避障行为输出融合突现出趋向目标的避障行为。仿真结果表明基于代理体的避障控制器设计方法使运行于真实环境下月球车的避障具有很高的可靠性。     

“阿波罗”15号：开车在月球“兜风”

2013年4月,第20届全球月球车大赛在美国太空和火箭中心拉开帷幕。持续举办了几十年的月球车大赛项目,在培养一代代热爱航天的学生的同时,也让月球探索之路更加大众化和科普化。不过,你是否知道月球车在月球上行驶是始于“阿波罗”15号登月任务呢？下面,我们就来听一听“阿波罗”15号航天员第一次在月球“开车兜风”的故事吧!     

太空新航线

哈向俄索要6000万美元赔偿9月6日,俄一枚质子号M火箭从拜科努尔发射场起飞不久,由于发动机工作异常,二级未能正常分离,导致火箭坠毁在哈萨克斯坦境内。坠毁时箭上有219吨有毒燃料。哈方表示,有超过3万公顷耕地受到污染,这一地区居民的健康状况也让人担忧,坚持要俄方做出赔偿。俄方则宣布已对火箭坠毁地区完成了清污处理,并取得积极效果。去年,俄一枚从拜科努尔发射场起飞的火箭在哈境内坠毁,一个独立小组对其造成的环境污染进行评估后,俄向哈支付了110万美元赔偿金。(江山)     

基于Zernike矩的高精度太阳图像质心提取算法

在基于太阳观测的月球车天文导航系统中,针对太阳传感器中图像噪声以及典型图像退化的不良影响,提出了一种基于Zernike矩的高精度太阳质心提取算法。采用Sobel算子进行边缘检测,Zernike矩重定位亚像素边缘,用最小二乘法拟合圆心。而当图像存在退化时,进行有效圆边缘点检测后,再用该法提取质心。从理论上分析了Zernike矩亚像素边缘检测对圆拟合法的改进作用。利用仿真图像和地表实验图像,将本文方法与传统的重心法、带阈值的重心法和圆拟合法进行了比较。结果表明,本文方法精度更高,具有更好的稳定性,可以对月球车天文导航精度的提高起良好作用。     

月球车牵引力优化控制

月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提．为了解决月球车在月球表面上的运动控制问题,针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点,研究月球车闭环协调牵引控制问题．对非结构化环境且轮地之间存在滑移的6轮摇臂悬架月球车进行运动学建模与分析,建立相应的动力学方程以及准静态平衡方程,并使用零空间优化的思想对月球车的力分配进行优化配置,最后给出仿真结果,验证了算法的有效性．     

月球车释放对着陆器稳定性的影响

因基于摇臂式月球车释放机构在月球车释放时对着陆器的倾翻力矩较大,易使着陆器倾翻而导致整个探测任务失败,所以对月球车着陆释放时着陆器稳定性的研究尤为重要.将着陆器腿不等量压缩、月面坡度、低重力环境、释放加速度等因素进行参数化处理;应用D-H坐标法得到基于各参量的支撑多边形坐标以及着陆器和月球车的位姿方程,进而建立了月球车...     

登陆外星的漫游车

地外世界没有平坦的道路,环境十分恶劣,因此,科学家首先会派遣无人驾驶的漫游车打前站,而后才考虑载人登陆,迄今为止,科学家已经向我们的近邻——月球和火星发射了多部这样的漫游车,还有多部将在未来几年相继发射,其中最著名的有以下10辆。