空间3R机器人工作空间分析

由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。     

高效率宽频带新型短背射螺旋天线

给出一种适合空间应用的新型高效率宽带背射螺旋天线，应用背景是UHF频段卫星移动通信。在L波段给出了1：5缩比样机的方向图、阻义气风发及增益等参数的实测结果。实验结果表明，此项新方案结合了谐振腔型天线效率高以及螺旋天线频带宽的长处，其口面频率达到甚至略大于1，而输入阻抗带宽（驻波比＜1．2）接近15％，方向性增益带宽（下降1dB)可达12％，较之一般短背射天线1－2％的带宽有很在改进。     

三年上水平进程中廊坊市夜经济发展路径研究

2010年河北省召开了发展夜经济工作会议,把提高夜消费水平、做强夜经济作为当前扩大内需的一项重要工作来抓。夜经济是城市经济发展到特定阶段的反映,夜经济已成为一个城乡经济框架中的重要组成部分。在城镇建设三年上水平进程中,廊坊市城镇建设已经开始进入系统提升城市功能和品质,塑造城市特色上水平、出品位、生财富阶段。如何让夜经济发展成为廊坊市三年上水平进程中的有力推动者,本文就这一问题展开研究,进而提出相应的建议。     

Poisson分布的预测

对Poisson分布的未来样本的观测值给出了UMVUP(一致最小方差无偏预测子),介绍了Faulkenberry的Frequentist精确预测区间(PI),给出了无信息先验的Bayes PI与Fiducial PI,比较表明Faulkenkerry的PI最优,推荐在工程上使用,最后用数值例进行了说明。     

河北省发展航天产业后发争先的路径分析

本文分析了河北省发展航天产业的后发优势,探索了河北省发展航天产业后发争先的路径。     

一种平面三角网格自动性成技术

提出一种新的网格自动性生成技术，对于不同材料根据其结构尺寸作特殊处理并置于区段意义之中，以最佳单元路径规则连接形成三角网格。这种技术适用于有限元和无限元。     

采用 CARMH 模型的广义最小方差自校正控制器的全局收敛性

在一种新的预测模型的基础上，建立了一般的广义最小方差自校正控制器，并证明了当辨识算法采用随机逼近法时这种自适应算法的全局收敛性，从而为这种新型模型的进一步应用提供了一定的理论依据。     

水下机器人路径控制与仿真

研究了水下机器人的路径跟踪问题.首先考虑重力、浮力、推力、水动力以及附加质量的影响,建立了6自由度水下机器人的动力学模型.在此基础上设计了非线性控制系统,包括一个内控制回路和一个外控制回路.内控制回路根据机器人动力学模型引入非线性补偿,使得经内控制回路作用后的机器人化为一个解耦的线性定常系统,外控制回路采用比例微分(PD)控制,根据机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制.最后通过MATLAB对水下机器人追踪水面目标和跟踪空间螺旋线进行仿真,并给出了仿真曲线,从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有较强的抗干扰能力,能够较好地实现对时变理论轨迹的跟踪.     

砂土硬化特征的描述及其试验验证

采用不同路径下砂土的三轴拉伸和三轴压缩试验结果,分别选用塑性体积应变、塑性剪应变、清华模型硬化参数、塑性功和统一硬化参数H作为硬化参数,在以上硬化参数和应力比空间里探讨了砂土的硬化规律和应力路径相关性.基于修正剑桥模型的屈服函数,采用塑性体积应变、塑性功和H作为硬化参数,推导了分别对应的本构模型.通过饱和塔克拉玛干沙漠砂的三轴试验结果,表明了H在描述砂土应力应变特性上的适用性.      

有障碍区域的多无人机多目标点路径规划

主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束,建立了含有混合变量的多约束优化问题,通过改进的遗传算法对优化问题进行求解,得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每个无人机的Dubins路径;给出了确定路径进入障碍区的检测方法,采用Dubins 快速扩展随机树算法对进入障碍区域的路径进行调优,得到了满足障碍约束条件的优化无人机路径. 通过仿真算例对比实验,证明了所提算法的有效性.