输入受限下多无人机三维协同路径跟踪控制

针对多无人机在三维空间的协同路径跟踪问题,设计了基于反步法的协同控制器。考虑无人机在飞行过程中的输入饱和问题,加入辅助控制系统,以确保系统在输入受限下仍能保持良好的控制性能。将无人机六自由度非线性模型反馈线性化处理,同时考虑无人机飞行时受到的外界不确定扰动及自身模型存在的未建模动态,利用径向基函数在线估计补偿,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。为了解决反步法需要对虚拟控制量求导导致的控制器复杂问题,引入一阶滤波器,避免对虚拟控制量的求导。利用图论解决无人机机间通信问题,基于一致性理论实现了多无人机的协同控制。基于Lyapunov稳定性理论,证明了系统的稳定性,仿真结果表明,所设计的路径跟踪协同控制器能够达到良好的协同跟踪控制效果。      

DDM的实现策略及网格尺寸的优化

在研究数据分发管理服务中，基于区域的数据过滤和网格的数据过滤机制，针对它们的不足，并依据仿真的动态性，提出一种综合基于网格与区域匹配机制的动态数据过滤机制，仿真结果表明，该算法能大大减少匹配次数及不相关信息的传输，从而节约系统及网络资源，较好地实现数据过滤，针对这种数据过滤机制，指出合适地选取网格尺寸能进一步优化性能，并从最小化开销出发，推导出求取网格尺寸最优值的数学方法，这对网格尺寸的选取有重要的参考作用。     

基于双层博弈的多臂在轨服务航天器路径规划

针对在轨服务多臂航天器系统高精度的位姿协同要求及其运动过程中的避障约束,提出一种基于机械臂末端（腕关节）和肘关节的双层博弈多臂路径规划方法。研究建立了多臂运动学模型,在博弈论基础上建立多臂的博弈模型;给出了双层博弈的基本算法流程及其纳什均衡解的求解策略;以动目标多臂围捕为场景进行仿真分析,验证所提出算法末端精确跟踪抓取和肘部避障能力的有效性和实用性。所得结果可为多臂在轨服务航天器的智能化路径规划与控制提供新的解决方案。      

面向数字化车间的工装配送方法研究

工装配送是数字化车间智能物流的关键环节,工装配送的及时、准确直接决定着生产运行的顺利与稳定。针对制造资源有限约束情况下的数字化车间,提出了包括车间现场互借以及车间工装库配送的工装配送模式。提出了一种改进的遗传算法,建立包括工位满意度、工装相似度和配送车辆数的目标函数,求解带模糊预约时间的多工位混合配送的配送方案,实现数字化车间中工装的精准配送。最后通过一个具体的生产排程,验证了算法的有效性。     

一种适用于情报图像处理的图像集分类算法

无人机情报处理系统是无人机地面控制系统的重要组成部分之一,主要负责对无人机侦察载荷下传的侦察情报进行处理,从复杂的情报中获得直观的情报产品并传递给上级和友邻单位。对于搭载光电载荷的无人机情报处理当前仍以依靠人力鉴别为主。介绍一种基于快速近似最近邻( FLANN) 搜索特征的K 近邻用分类决策,可去除背景信息对分类性能的影响;为了进一步提高算法的运行速度及减少算法的内存开销,采用特征选择的方式分别减少测试图像和训练图像集的特征数目,并尝试同时减少测试图像和训练图像集中的特征数目平衡分类正确率与分类时间之间的矛盾。该算法保留了原始NBNN 算法的优点,无需参数学习的过程,实验结果验证了算法的正确性和有效性。     

短基线时差测向精度分析

短基线时差法测向技术因其原理简单而早就被提出来了,但由于受到器件水平的限制,对影响测向精度的到达时间差的测量处理精度一直不能得到有效解决,从而影响了这种测向体制的发展和应用。系统全面分析了影响测向精度的原因,并从理论上重点推导了各种因素对到达时间差的影响。     

短基线时差法测向定位及精度分析

在推导出短基线时差法测向技术的有关公式后,给出测向精度的估算公式,然后提出一种基于短基线时差法测向技术的测向测时差定位方案,并重点对其定位精度进行分析。由于在地面应用时,短基线时差法测向设备的基线长度基本不受限制,测向精度较高,因而对目标的定位精度也能达到较高水平。     

多植保无人机协同路径规划

为实现多植保无人机（UAVs）协同作业,并提高作业效率,提出了一种基于改进粒子群优化（PSO）的多植保无人机协同路径规划算法。根据作业区域的形状面积和植保UAV的作业参数划分各架UAV作业区域,采用栅格法生成各区域全覆盖作业航线。以各架植保UAV各架次植保作业距离为算法寻优变量,在确保各架UAV补给时间满足间隔分布约束条件下,综合考虑补给总次数、返航补给总时间、总耗时和最小补给时间间隔4项因素,并构成目标函数,通过采用改进PSO算法,实现了对各UAV返航顺序和返航点位置的寻优。仿真分析结果表明,相较于最大作业距离规划和最小返航距离规划,本文提出的规划算法表现出了较优的性能和较好的作业区域适应性,证实了其有效性和实用性。     

含行星架裂纹故障的行星齿轮箱振动仿真

为深入了解行星架裂纹故障振动频谱结构,提出一种考虑时变传递路径和行星轮系载荷非均匀分配的振动仿真模型。根据裂纹导致的行星轮角位移函数,分析了行星轮角位移对行星轮系载荷分配特性的影响,仿真分析了行星架裂纹导致的行星轮角位移和行星轮系载荷非均匀分配下的频谱边带结构。仿真结果表明：行星轮个数为3时,边频带仅受行星轮角位移影响,随行星轮个数增加到4、5时,频谱边带受行星轮角位移和载荷分配共同影响,阶比谱出现以行星架旋转阶次为间隔的调制边带成分。通过对比行星轮个数为3的齿轮箱仿真与实测信号的阶比谱边带结构,验证了模型的有效性。     

激光切割数控自动编程系统中加工路径优化的实现

文章采用一种改进的最短邻近区域法进行钣金件激光线切割加工切割路径优化,适当引进人工干涉,较好地解决了钣金件数控线切割的路径优化问题.