无监督深度学习单目视觉里程计研究

针对传统单目视觉里程计存在的尺度漂移和尺度不一致问题,提出了一种基于无监督深度学习的单目视觉里程计。首先,联合使用空间几何约束和图像相似性约束,得到长序列尺度一致的深度估计网络和鲁棒的光流估计网络;然后,对密集光流进行采样,得到精确的稀疏对应关系,减少尺度漂移;最后,根据改进的ORB-SLAM初始化方法,选择最优跟踪方式,结合深度信息进行尺度对齐,从而得到全局尺度一致的视觉里程计。在KITTI数据集上进行大量实验,结果表明,相较于ORB-SLAM2和基于深度学习的端到端的视觉里程计系统,该算法在通用评估指标方面性能有明显提升,验证了该算法的有效性。     

基于S3C2440的网络隔离器设计与实现

介绍了一种网络隔离器的设计与实现方法。以三星公司的ARM9芯片S3C2440为载体,以SPI（串行外设接口）数据传输为手段,结合自定义数据传输协议,实现了无操作系统的网络数据隔离器。对系统的总体结构、软硬件实现方法进行了详细说明,重点介绍隔离系统的工作原理及内部工作流程,并对数据传输协议的安全性进行了研究。基于本文设计思想研制的网络隔离器,能有效过滤内部网络与外部网络之间传输的非认证数据,确保了内部网络的安全性。     

A nonlinear equivalent circuit method for analysis of passive intermodulation of mesh reflectors

Passive intermodulation(PIM) has gradually become a serious electromagnetic interference due to the development of high-power and high-sensitivity RF/microwave communication systems, especially large deployable mesh reflector antennas. This paper proposes a field-circuit coupling method to analyze the PIM level of mesh reflectors. With the existence of many metal–metal(MM) contacts in mesh reflectors, the contact nonlinearity becomes the main reason for PIM generation. To analyze these potential PIM sources, an equivalent circuit model including nonlinear components is constructed to model a single MM contact so that the transient current through the MM contact point induced by incident electromagnetic waves can be calculated. Taking the electric current as a new electromagnetic wave source, the far-field scattering can be obtained by the use of electromagnetic numerical methods or the communication link method. Finally, a comparison between simulation and experimental results is illustrated to verify the validity of the proposed method.     

一种基于三阶WENO重构的无网格算法研究

提出了基于三阶WENO重构的无网格算法,以期替代传统的无网格线性逼近重构,提高无网格算法的求解精度。基于无网格点云卫星点分布特征,通过沿点云中心点与卫星点连线方向引入局部一维坐标系,并结合虚拟点的设置,构成了在点云中实施三阶WENO重构所要求的模板。算法涉及的卫星点连线中点处的左右状态值,则利用模板上各点的流场值,采用WENO重构方法计算给出。对于模板中设置的虚拟点上的流场值,本文则利用已有的无网格点云信息,基于最近节点流场值插值得到。文中给出了采用上述WENO重构方法,结合Roe的近似Riemann求解器确定通量,并采用三阶TVD Runge-Kutta方法进行时间推进求解Euler方程的具体实施过程。对模型问题的典型流动进行了计算分析,通过比较数值解和精确解,验证了算法获得的数值解能逼近三阶精度。给出的激波管流动和超声速半圆柱绕流算例展示出所发展的算法捕捉激波等间断问题具有更高分辨率,能体现出WENO重构"基本无振荡"的特性。文中最后给出了非定常激波过弯道绕双圆柱流场的数值模拟算例,展示了所发展的算法处理含非定常激波演化的复杂流动问题的效果。     

无预固化衬层成型工艺对界面粘接强度的影响

采用钢/ 三元乙丙绝热层/ 衬层( K/ J/ B) 粘接试件和钢/ 三元乙丙绝热层/ 衬层/ 推进剂( K/ J/ B/ Y)矩形试件,对三元乙丙(EPDM)绝热层、无预固化衬层界面粘接强度进行测试,研究了EPDM 绝热层表面处 理工艺、衬层成型厚度以及衬层成型后装药间隔时间对界面粘接性能的影响。结果表明:无预固化衬层与表面 未处理的EPDM 绝热层粘接强度约1. 0 MPa,而EPDM 绝热层表面处理后,无预固化衬层与绝热层和推进剂界 面的粘接良好。无预固化衬层成型厚度为0. 3 ~0. 5 mm,界面粘接强度基本不变;衬层成型厚度增大到0. 7 mm,则界面粘接强度逐步增加。K/ J/ B/ Y 断裂面均在推进剂间,界面良好无异常;装药间隔时间从4 h 延长至 24 h,对K/ J/ B/ Y 粘接强度影响较小,无预固化衬层完全可以按照现行装药工艺进行装药。     

无导引头也无惯导导弹的协同制导

为了在不依赖导弹间实时通信与导弹绝对位置信息的情况下实现无导引头也无惯导导弹的"发射后不管",考虑为无导引头也无惯导导弹安装两个捷联探测器,从而可对有导引头导弹上的两个特定目标点进行探测。在此基础上,针对静止点目标分别采用一般的负反馈控制方法以及有限时间收敛原理设计了2种协同末制导律,并针对静止面目标采用动态逆控制设计了1种协同末制导律。上述协同制导律均可在有导引头导弹命中目标前实现无导引头也无惯导导弹的速度方向指向其攻击目标,而此后无导引头也无惯导导弹只需要作直线运动即可命中其攻击目标。仿真结果验证了上述协同制导律的有效性以及优势。     

利用BP神经网络对卫星无热敏设备温度的估测

卫星上测温资源有限,只有部分设备有测温点,难以准确获得其他无测温点设备的温度.基于反向传播(BP)神经网络对复杂非线性系统优秀的拟合能力,建立了估测卫星上无测温点设备温度的神经网络,以在轨有测温点设备温度为输入层,以在轨无测温点设备为输出层,并使用卫星热试验获得的星上温度遥测数据和在轨无测温点设备的热电偶温度数据进行训...     

大气波动传播问题的一种无反射数值边界格式

根据无反射边界条件的基本原则,考虑到高阶的数值边界格式可以减小边界误差和虚假反射,利用曲线拟合中最小二乘法的思想,提出了一种高阶的光滑拟合外推边界格式(SFEBS).因为大气运动的控制方程简化后可以归结为一个对流方程,所以作为边界格式之间的比较和检验,在一维情况下用对流方程和数值模拟中具有代表性的波包和激波作为算例,将其与传统的基于Taylor展开思想构造的边界条件(TEBS)进行了比较.计算结果表明,在高阶情况下,用SFEBS计算波动传播问题的虚假反射约为用同阶TEBS计算的1/6,说明高阶的SFEBS可以作为一种很好的无返射数值边界格式.为今后模拟大气波动提供了一种很好的数值边界格式.      

基于方位角变化率最大的轨迹优化几何方法

采用方位角变化率最大作为优化准则,分析了二维只测角无源定位中单观测器的运动轨迹优化问题.首先给出了在该准则下最优轨迹的一种几何求解方法,得到定位固定目标和运动目标时观测器最优轨迹的解,然后仿真对比了采用该方法和其它方法对匀速运动目标跟踪的效果,最后给出了仿真结论.     

一种对深空探测器信标信号的无源定位方法

针对返回式深空探测器着陆回收过程中,使用测控网络、搜救卫星网络和区域定位网络时的信息不足之处,提出增加基于长基线时差体制无源定位信息的方法.根据返回式深空探测器信标的正弦调制包络特性,采用改进的双谱线算法对高精度频率进行估计,使用离散时间傅立叶变换算法进行初相和到达时间估计,并对信标信号时差测量精度进行了仿真.根据时差...