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501.
502.
大气数据计算机是无人机重要机载设备,为节省设计成本和时间,采用基于COTS的方法对大气数据计算机进行设计,给出了系统的硬件平台选型方案,以商用uc/os系统为底层操作系统,完成系统功能设计,并对设备的工作性能进行了验证,结果表明该方案合理可行,满足无人机设计使用要求。 相似文献
503.
504.
城市物流无人机机场需具有同时起降多架无人机的能力,针对中小型垂直起降无人机设计了一种单入口单出口、航路交叉、多停机坪的机场模型,提出了一种基于图论的飞行安全优先的流量控制方法。根据机场内无人机飞行状态,控制无人机进离场时间,规划出机场内飞行航路,保证无人机飞行安全。仿真结果表明:该流量控制方法可以确保无人机在机场空域内安全有序飞行;分别测试了面积不同的机场进场与进离场运行容量,在单个停机坪面积一定时,停机坪数量越多进场容量越大,但进离场容量反而越小;因此在设计机场时,在给定的机场面积情况下,需要合理规划停机坪数量。 相似文献
505.
针对农用无人机超低空表型遥感和喷药精准悬停易受地效扰动问题,提出了一种自适应ADRC姿态控制器。首先设计了基于ADRC的姿态控制器,结合四旋翼无人机平台在0.9~1.1、1.1~1.3、1.4~1.6、2.0~2.4、2.5~2.9、3.3~3.6 m/s侧向水平风、0.9~1.1 m/s (11°)、1.1~1.3 m/s (13°)、1.4~1.6 m/s (18°)、1.8~2.0 m/s (18°)、2.1~2.5 m/s (18°)前俯向风和侧俯向风下进行干扰的预测和控制量的补偿实验。实验结果显示使用ADRC姿态控制器后无人机抗风性能有较大提升。然而在存在初始误差时,ADRC固定带宽无法满足要求,进一步设计了自适应ADRC姿态控制器(ILC-ADRC)。通过迭代学习控制在线优化自抗扰控制器带宽,实现了不同增益观测器的自适应整定。实验结合四旋翼无人机平台分别进行了机头实际方向与期望方向偏离55°、90°、180°,水平风速1.1~1.3、1.4~1.6、2.0~2.4、2.5~2.9 m/s下使用ADRC和ILC-ADRC的对比。实验结果显示采用ILC-ADRC姿态控制器,在150次控制周期内,偏航角误差均在-15°~15°之间,满足四旋翼无人机偏航角控制精度要求,同时调节时间分别缩短了40%,16.67%,12.5%,53.33%,10.34%,13.95%,27.27%,58.66%,11.86%。 相似文献
506.
队形重构是集群无人机(UAV)控制的重要问题,指无人机按照要求安全、无碰撞地从一个队形变换到另一个队形,其难点在于快速规划最优安全轨迹并控制无人机进行轨迹姿态的高精度跟踪。针对集群无人机队形重构的上述问题,首先,基于CAPT(Concurrent Assignment and Planning of Trajectories)算法,解决了多无人机的目标分配和轨迹生成的实时性问题,实现了集群无人机的最优安全路径规划;其次,提出一种有限时间多变量积分滑模连续控制算法,解决了无人机轨迹姿态的高精度跟踪问题,并通过MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性;最后,为了更加真实直观地演示无人机三维仿真效果,建立了基于Gazebo-ROS的无人机仿真平台,实现了12架四旋翼无人机队形重构"建模-仿真-可视化"的一体化仿真演示,验证了上述路径规划算法和轨迹姿态控制算法的有效性。 相似文献
507.
508.
509.
510.
无人机系统的使用日益广泛,因此将无人机系统并入到现有的空域管理系统中显得尤为迫切。在技术层面,无人机系统有一系列独特的适航特点。因此,应重点发展针对无人机系统的适航标准与验证。研究了有人驾驶飞行器的适航标准(CS-23),及其通过剪裁后成为专门适用于无人机系统的适航标准(STANAG4671),这将促进无人机系统的技术更加标准化,并有利于国内无人机系统民用适航标准的发展。 相似文献