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801.
基于增量式路标表观学习的移动机器人定位 总被引:1,自引:0,他引:1
在全景图像中,机器人参考定位的路标表观受到畸变、观察视角、路标尺度变化以及环境亮度的影响,致使基于全景视觉的机器人自主定位存在着许多难点有待解决.提出增量式的路标表观学习方法,准确估计路标的表观变化,并为基于粒子滤波的机器人定位过程提供准确的观测信息.增量式路标学习过程利用增量式概率主元分析为理论工具,将不同视角的路标表观的主元特征表示成不断自主更新的特征基底,为计算观测量与路标真实表观的相似度提供了实现途径和理论依据.该学习算法能够被集成到带有重采样的贯序权值采样粒子滤波算法过程中,实现了全景视觉机器人的精确自主定位.实验结果表明:该算法的定位误差小,计算量小,执行效率高,对全景图像中的各类干扰均不敏感. 相似文献
802.
盘旋跟踪地面目标小型无人机控制系统设计 总被引:2,自引:0,他引:2
针对一种大展弦比、V形尾翼常规布局小型无人机盘旋跟踪地面目标飞行的飞行控制策略进行了研究.采用了一种单轴光电探测系统修正视场纵向误差,无人机航向控制修正视场横向误差的控制方法.设计了一种自适应PID(Proportion Integration Differention)控制器,并通过对无人机六自由度非线性运动模型的建模分析,进行了控制律的仿真验证,并将算法融合在盘旋跟踪飞行实验中.仿真及实际飞行实验结果表明:该控制系统在突风等大扰动的影响下获得了良好的动态性能指标,并有效地抑制了飞机姿态通道对视轴通道的耦合影响,满足了飞行任务的需求. 相似文献
803.
视觉刺激引起的情绪唤起是日常生活中的一种常见现象。本文通过功能核磁共振成像了解与视觉情绪刺激相关的脑功能归属。15位女性在其一个月经周期内接受了3次或更多的功能核磁共振扫描,实验中视觉刺激的形式包括成人影片与图片,平均所有测试结果得到了平均脑兴奋图。在平均脑兴奋图中可以发现,图片和影片形式的刺激均能有效地引起额下回的兴奋,与其他的兴奋脑区不同,呈现明显的右侧优势。根据实验结果,本文首次提出了右脑额下回在视觉感情信息处理中起到一定的作用,并且提出大脑额下回功能的优势化是双向而不是单向(向左侧)集中的。 相似文献
804.
随着海拔高度增加,三角转子发动机的功率会下降。为测试不同海拔高度下三角转子发动机性能,本文建立了三角转子发动机电控汽油喷射系统,并在发动机台架上通过模拟不同海拔高度下的进气压强,测试了不同进气压强下208cm3排量电控汽油喷射三角转子发动机的性能,实现了发动机在空中运行时的实时监控和调节,进而提出了海拔补偿措施,为其在空中更好地运行提供了可能。 相似文献
805.
806.
808.
DATCOM在飞翼无人机飞行运动建模中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
动力学建模所需的气动导数一般均采用传统的方法,如流体力学(CFD)或者采取实际的模型进行风洞试验估算,有一定局限性。本文通过DATCOM软件对某大型飞翼无人机进行分析,更快更方便地得到了空气动力系数,再利用Matlab中的相关函数进行数据插值,结合无人机刚体运动模型建立一个以M文件为主体的六自由度仿真模型,并进行了模型开环仿真,仿真结果能一定程度揭示出无人机的实际飞行运动规律。 相似文献
809.
无人机的使用现在面临人力的问题.“一人一机”的操纵模式仍未改变。为此,目前,美国空军正在验证多机控制技术.并已经拥有一种可以控制4架“捕食者”无人机的地面站,但是很少在作战中使用。 相似文献
810.