CONCISE SOLUTION OF FORWARD KINEMATICS ANALYSIS OF PARALLEL MECHANISM IN 6-SPS SIMILAR PLATFORM

The forward kinematics analysis of a special 6-SPS Stewart platform is presented, in which both the base and the mobile platforms are hexagon and similar to each other. The forward kinematics of the parallel mechanism is a complicated nonlinear problem, however. there exists a class of parallel kinematics platforms that have the simplest forward kinematics. By introducing quaternion to represent the rotary transformation matrix and applying dual space method to eliminate the high degree polynomials, the forward kinematics can be expressed by a set of quadratic algebra equations, which decouple the position and the orientation of the mobile platform. The approach only requires solving one-variable quadratic equations. Besides, spurious complex roots are automatically avoided. Eight possible solutions are obtained from the approach. It discovers the inner symmetry relationship between the solutions of the forward kinematics.     

关于八元数的几个定理的讨论

在给定的八元数的定义及其性质上推导出若干定理。     

同轴线的时域并矢格林函数及特性分析

本文利用Ohm-Rayleigh法导出了同轴线的时域并矢格林函数,并修正了[1]的错误。同时也指出了[2]在修正[1]时的不足。文中还讨论了理想探针激励下同轴线的瞬变特性,分析了高次模的时域波形性质。这对进一步分析同轴线在时域中工作的特点有一定的指导意义。     

定容法测定双基固体推进剂的能量特征参数

本文介绍了关于测定双基固体推进剂能量特征参数的实验研究方法,测定的主要参数有爆热Q_v(1),爆温T_v,燃气平均分子量,燃气的平均比热,比热比K,燃气比容W,火药力f_v,特征速度C~*等。测量是在装有测压装置的绝热式热量计中进行的。对双铅-2双基固体推进剂测定的结果,是令人满意的。     

蒸汽吸入对压气机气动稳定性影响试验和数值研究

研究蒸汽吸入和旋流畸变对压气机气动稳定性的影响,以某两级低速轴流压气机为试验研究对象,建立压气机蒸汽吸入和旋流畸变试验台。试验结果表明:压气机吸入蒸汽引起入口总压和总温畸变,转速增加,总压畸变强度增大,总温畸变强度减小。蒸汽吸入导致总压比和稳定裕度降低,当压气机转速为600 r/min和800 r/min时,稳定裕度分别降低15%和63%。蒸汽吸入和反向整体涡旋流畸变两者共同作用下稳定裕度下降更为显著,当转速为600 r/min和800 r/min时,稳定裕度分别降低630%和1264%。对试验压气机进行蒸汽吸入数值模拟研究,结果表明:压气机转速为600 r/min和800 r/min时,稳定裕度分别降低321%和812%。     

喷嘴为执行机构的空间飞行器基于误差四元数的非线性姿态跟踪控制

研究带喷嘴空间飞行器在姿态跟踪机动时的多轴耦合非线性姿态控制问题。姿态运动学和动力学用误差四元数描述。通过线性变换将误差四元数动力学方程转换成 4个摄动双积分系统 ,并基于此摄动双积分系统设计了开关控制器。由误差四元数及其导数构成的抛物型开关函数决定了控制器中的逻辑。文章考虑了最短的姿态捕获路径、外部干扰抑制、和不确定参数补偿问题。控制器允许力矩矩阵为非对称 ,从而使喷气执行机构的安装有更好的灵活性。由于不需要目标的加速度反馈 ,控制器可用于对机动目标的跟踪。用相平面方法分析了闭环系统的鲁棒稳定性。仿真结果验证了控制方案的可行性     

广义的矢量外部制导

这篇论文提出和评价一种新的制导定律，也称为广义的矢量外部制导。该制导律能够同时达到在脱靶量以及导弹一目标的最终相对方位上的设计要求。现今常用于加强弹头的性能，因为弹头的有效性是受末端交会几何位置影响的。该广义的矢量外部制导率是根据设计系数而得出的参数，其中设计系数是由弹道弯曲度决定的。广义的矢量外部制导的可行性是由它在两种武器系统方案上的应用来显示说明的。     

基于广义马氏距离的混合型多属性决策的 TOPSIS方法

为了解决混合型多属性决策问题,将不同属性值转换为区间数形式。在基于马氏距离的逼近理想解排序法（TOPSIS）中,指标问线性强相关导致协方差矩阵为奇异矩阵,不能计算马氏距离。因此,定义了区间数的协方差矩阵,采用奇异值分解方法计算协方差矩阵的广义（M—P）逆矩阵。改进的算法克服了传统TOPSIS存在的指标信息重复、主观赋权不合理、隶属度难以确定,以及可能出现与理想解欧式距离近的方案与负理想解的欧式距离也近的不足。最后,给出了该方法的一个算例,结果表明该决策方法是实用和可行的。