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101.
针对无人机编队飞行时双目视觉定位精确性差、计算量大、实时性不高的技术现状,对基于特征点的FAST定位和BRIEF旋转(Oriented fast and rotated brief,ORB)算法进行了改进,提出了一种适用于无人机双目视觉定位的算法。在改进ORB算法中,采用提取目标区域、最近邻约束和随机抽样一致(Random sampling consensus,RANSAC)方法,提高了特征点提取与匹配效率,也提高了特征点匹配质量;对于双目视觉定位,提出了适用条件更加宽泛的双目视觉定位模型,并保证了模型的定位精度;最后使用卡尔曼滤波算法对无人机的定位信息进行估计,进一步提高了无人机的定位精度。实验表明,算法具有较高的精确性和实时性,满足无人机间的相对定位要求。 相似文献
102.
103.
104.
105.
阐述了风云二号(FY-2)C星测控分系统应答机子系统的功能,以及载频中心频率、工作体制、接收机输入信号电平、馈线损耗、发射性能和功耗等主要技术指标.给出了子系统的组成和工作原理.介绍了C星应答机的倍频链电路、调制器、选用固态功率放大器(SSPA),以及功率合成器放电余量增大等设计改进.试验验证及在轨运行状况表明,C星应答机工作正常,所作技术改进正确有效. 相似文献
106.
概述了GJB/Z9004A-2001《质量管理体系 业绩改进指南》的结构与内容,分析和介绍了标准的作用及与GB/T19004相比较增加的主要条款和内容,并对如何实施标准提出了建议。 相似文献
107.
108.
卫星编队飞行队形重构防碰撞方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
队形重构技术是卫星编队飞行领域研究关键问题之一.多颗卫星近距离编队队形初始化、队形调整及重构,卫星之间相对距离变化带来碰撞问题不可忽视.根据卫星间相对位置关系建立队形重构过程中碰撞概率函数表征该过程碰撞发生可能性,研究表明故障卫星的初始相位角及备份卫星进入编队的初始角度对碰撞概率有较大影响.根据Lyapunov稳定性理论设计改进LQR控制器,在保证队形调整控制精度不需增加过多调整时间及能量消耗的同时,可有效降低碰撞概率.碰撞概率计算方法、控制器设计及所得相关结论,对研究卫星编队队形重构过程星间防止碰撞问题具有一定意义. 相似文献
109.
基于改进遗传算法的机器人动态路径规划 总被引:3,自引:1,他引:2
针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模。然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量。同时,在规划过程中,将全局路径规划与局部路径规划相结合,并且根据机器人与动态障碍物碰撞类型的不同,提出了相应的避碰策略。仿真实验表明:该算法优于基本遗传算法,能够有效地指导机器人在动态环境中实现避障,获得无碰最优或次优路径。 相似文献
110.
基于PCA-IMD的加注泵融合式健康监测研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对加注系统中加注泵的健康监测问题,提出一种基于主成分分析(Principal Component Analysis,PCA)与改进马氏距离(Improved Mahalanobis Distance,IMD)相融合的健康度量模型。对系统健康度、健康度量等相关概念进行研究,选用距离测度中的马氏距离作为度量加注泵健康状态的标准。基于PCA对测试样本进行优化,降低测试样本属性维数,采用IMD计算优化后得到的主成分样本矩阵改进马氏距离,以平均IMD值表征待评估系统的健康状态变化情况。通过加注泵加注过程中实际测试数据验证了该方案的准确性。 相似文献