基于GA-OCPA学习系统的无人机路径规划方法

为解决未知空域中无人机路径规划方法实时性和适用性不足的问题,以生物应激条件反射理论为基础,将无人机实时路径规划类比为在外界条件刺激下的一种自学习行为。首先,将概率自动机与遗传算法相结合,设计了基于Skinner操作条件反射理论框架(GA-OCPA)的学习系统;然后,将无人机规避机动的飞行速度、滚转加速度和拉升加速度作为系统学习的行为,并计算每次学习尝试之后的选择概率和个体适应度,通过遗传算法搜索最优行为进而得到最优路径;最后,运用增量多层判别回归树(IHDR)对学习得到的最优行为建立知识库,形成威胁状态与路径规划的匹配映射。实验结果表明GA-OCPA学习系统对于无人机路径规划具备有效性和适用性。     

基于元数据仓的ODS模型创建技术的研究

在数据仓库系统DB-ODS-DW三层体系结构中,ODS具有承上启下的重要作用。传统的ODS对元数据的管理没有一个统一的平台,致使元数据管理成本较高,并难于维护。提出了一种针对于ODS的元数据管理的元数据仓技术,该方法使ODS元数据的管理更加规范化,且与元数据存储库相比具有复杂度小,成本低的优点。在此基础上,提出了一种基于元数据仓的ODS创建模型。     

多机器人协调操作系统实现飞机大型部件对接的轨迹规划

研究多机器人协调操作系统在飞机大型部件对接中的应用,提出了基于多个三坐标直角机器人协调操作的大型部件找正、对接系统的轨迹规划方法.根据大型部件对接的工艺特点,建立了对接部件和机器人个体之间的坐标转换关系.在机器人系统的运动学模型以及逆运动学算法的基础上,利用多机器人协调操作系统的冗余驱动特性,综合考虑载荷约束、驱动力约束和驱动速度约束等因素,制定大型部件找正、对接过程中的机器人的轨迹规划策略.     

民机高升力系统操作试验的符合性验证和设计方法研究

民机高升力系统在飞机适航审定阶段,需要表明满足CCAR25.683条款要求。针对该条款,采用何种验证方法,是适航当局和飞机设计者普遍关注的问题。通过对CCAR25.683.条款的分析,提出了将实验室验证与分析/计算相结合的符合性验证方法。实验室验证在飞机地面模拟试验台上进行高升力系统操作试验验证,分析/计算通过对设计数据和静力试验机变形数据的计算,比较理论变形差值与实测补偿量;并提出了设计阶段考虑传动线系适应机翼变形的设计补偿思路,对高升力系统的试航验证及设计具有一定的参考价值。     

直接操作FFD技术在翼型气动优化设计中的应用

几何外形参数化技术在飞行器的气动外形优化设计以及多学科优化设计中是影响其结果和效率的重要因素之一。针对自由变形技术(FFD)无法直接操纵几何外形表面指定点位移的局限性,开展了直接操作FFD技术在翼型参数化及翼型气动优化设计中的应用研究。建立了由翼型表面控制点的位移反求各个FFD控制点位移的求解模式,有效地降低了高阶FFD控制体进行翼型参数化的参数个数,并且具备直接操纵翼型几何外形的能力,更具物理直观性。运用该技术对于跨音速翼型进行了气动减阻设计,显著减小了设计状态下翼型的阻力。     

俄罗斯的新一代载人飞船“快船”计划

目前俄罗斯的载人航天任务主要是为国际空间站服务，承担这项任务的是俄罗斯的“联盟”号宇宙飞船。在几十年的应用中，“联盟”号充分显示了它的可靠性。但是，这种飞船电有其局限性：它的载重量太低，只能载2-3人；已经使用了将近40年，在技术上已经显得有些陈旧，其飞行操作特性也越来越难以满足现代载人航天的要求。为此，非常有必要建造新一代的载人航天器，“快船”计划就是在这种情况下应运而生的。[编者按]     

基于X窗口系统的操作回放模型研究

空中交通管制系统需要对整个系统的运行过程进行监控、记录和回放，而该系统都以X窗口系统作为图形用户接口，本分析了X窗口系统的特点并且按照数据流的来源不同讨了数据回放、操作回放两种模式，提出了基于X窗口系统的同样具有设备独立性和网络透明性的操作回放模型。     

神奇的“机器蛇”

蛇形机器人 “机器蛇”（Machinesnake）是一种蛇形仿生机器人,具有蛇类的外观体态、而且能像蛇一样蜿蜒爬行,向前运动。机器蛇柔韧性很强,能够抵达很多其他机械装置都无法到达的区域;如果将“机器蛇”的一端固定,那么它就变成一个具有冗余自由度的操作手,可以完成各种复杂的抓取动作,如在狭小的空间以及复杂环境下的避碰操作等。蛇形机器人在军事、民用和航天领域都具有巨大的应用前景。     

空间机械臂关节失效瞬时力矩突变抑制

针对空间机械臂执行负载操作任务突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变问题,建立了关节负载补偿力矩突变优化模型及求解方法。首先分析关节负载补偿力矩突变原因,以故障瞬间力矩突变量最小为目标,考虑突发关节故障,建立关节负载补偿力矩突变优化模型;其次构造含有抑制系数及静力学可操作度梯度的关节力矩修正项,并构造最优抑制系数函数,求解关节力矩突变优化问题;最后通过仿真对关节负载补偿力矩突变优化方法的正确性和有效性展开验证。结果表明：通过搜索最优抑制系数,突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变可被有效抑制,平均抑制率高达89.26%,且末端操作力精度不受影响,保证了空间机械臂负载操作任务安全可靠完成。     

建立合理的试飞程序

在飞机的维修过程中,有时在地面无法验证该维修是否对飞行操作产生重大影响,因此,需要进行试飞验证。试飞程序的建立,一直是一个比较敏感的工程技术问题。因为一方面试飞程序的编撰,会涉及到多学科、多系统的问题;另一方面,试飞的目的、试飞的条件和试飞内容本身,就一直存在诸多的争议。