Impact vibration reduction for flexible manipulators via controllable local degrees of freedom

When performing operation tasks, the interaction between a flexible manipulator and a grasped object usually results in an impact. In this paper, a new way is suggested to alleviate impact vibration of a flexible manipulator via its structural characteristic when capturing a moving object. Controllable local degrees of freedom are introduced to the topological structure of the flexible manipulator, and used as an effective tool to combat impact vibration through dynamic coupling. A corresponding method is put forward to reduce impact vibration responses of the flexible manip- ulator via the controllable local degrees of freedom. By planning motion of the controllable local degrees of freedom, appropriate control force can be constructed to increase the modal damping and stiffness and eliminate the exciting force simultaneously, thereby reducing impact vibration responses of the flexible manipulator. Simulations are conducted and results are shown to prove the presented method.     

美俄太空行走谁执牛耳(上)--从空间站第10长期考察组首次出舱说起

在进站3个月后．国际空间站第10长期考察组的焦立中和沙里波夫于1月26日进行了他们的首次太空行走。这次太空行走于莫斯科时间10时41分开始，16时11分结束。其间．两人成功地在俄罗斯舱段外面安装了一个德国造的机械臂和3个用于盛放各种菌类的试验用盒子．并修好了制氧机．最后顺利返回站内。     

美“凤凰”探测器登陆火星（下）

仪器 "凤凰"探测器携带的探测仪器和设备包括: (1)"机械臂"(RA):"机械臂"对于"凤凰"着陆器的探测工作非常重要,用于挖掘沟槽、铲取土壤和水冰样品以及将这些榈、样品以及将这些样品送到"热与放出气体分析仪"(TEGA)和"显微、电化学与传导性分析仪"(MECA)进行详细的化学和地质分析.     

勇敢者的游戏 人类航天史上的经典出舱(下)

所谓经典,就是嵌入岁月的纹理,经得起一遍遍的翻拣摩挲,光华依旧,从而成为历史的一部分。当我们摊开人类航天的卷轴,点点星光,仿若永恒。这期,我们继续经典出舱之旅,继续做个在历史长河边搜集贝壳的孩子,顾盼,然后生辉。     

空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究1)

重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题.由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性，使得柔性臂控制系统复杂，控制的实时性和稳定性差，本文针对以往柔性臂控制所存在的问题，综合考虑系统的动态和静态特性，提出了一种带有非线性补偿器及PID控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案.然后，根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型，进行了系统控制的仿真研究.实例仿真的结果表明，该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动，具有良好的控制效果.     

带有空间机械臂的航天器系统惯性参数辨识

针对航天器惯性参数在轨辨识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析。通过规划一种复杂的空间机械臂的运动轨迹,对机械臂各关节施加合适激励的方法,使空间机械臂做充分可变构型运动。该运动会改变航天器系统的惯性分布,从而引起航天器系统速度变化。然后,通过ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析)软件建模测量这些速度变化,计算出空间机械臂的惯性变化,进而基于动量和动量距守恒的方法建立线性回归方程。最后,通过应用递推最小二乘法解线性回归方程组,辨识出了航天器的惯性参数。仿真分析结果表明了所辨识的航天器惯性参数的有效性和准确性。     

一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究

冗余机械臂作为一种复杂的机电系统,其精确传递函数和动力学模型难以建立,为进行精确轨迹跟踪及动力学分析造成障碍。为代替实际的物理样机进行产品的性能测试,缩短物理样机的开发周期,提高设计质量和效率,利用Matlab与ADAMS对机械臂搬运器件作业进行轨迹跟踪联合仿真研究。仿真结果表明,所设计机械臂具有良好的轨迹跟踪能力;在实现轨迹精确跟踪的同时,联合仿真算法得到的轨迹具有更好的加速度及力矩控制效果,提高了机械臂搬运作业的运动平滑性,所得数据可供工程应用。     

密珠轴系在关节臂测量仪中的应用

在阐述密珠轴系的工作原理的基础上,重点论述了密珠轴系在关节臂测量仪结构设计中的应用;并对密珠轴系进行了结构分析和计算,最后对关节臂测量仪进行实际测试,证明此密珠轴系满足设计要求.     

臂式起重机和桅杆式起重机

曼起重机工程公司生产的A80EX型臂式起重机可在危险环境中使用。该起重机配有一个可升至24m（80ft）的平台，可选购的配件包括一个三向泵保护器、一个位移告警器、一个锚式固定系统和一个带充电器的48V、750安培·小时的直流电池。1242型桅杆式起重机可根据客户要求定制，主要用于焊接、检测和装配线，有自推进式和螺栓固定式两种类型，自推进式可任选标准驾驶方式或全方位驾驶方式。桅式升降机的工作高度是     

阿图迪图还是希斯瑞普?

早在上世纪80年代,电影《星球大战》及其同名小说就风靡世界,在中国也拥有大量拥趸,许多青少年是被这本小说点燃了对宇宙和航天的兴趣。在《星球大战》中,有两个主角是机器人。其中一个是不会说话的维修机器人,叫做R2D2,小说的中文版中称它为"阿图迪图";另外一个是碎嘴唠叨的勤务机器人,叫做C-3PO,中文版中称它为"希斯瑞普"。两人一唱一和,为影片和