基于多观测器的一类过驱动系统主动容错控制设计

以四旋翼直升机姿态控制系统为对象,针对一类过驱动系统,由控制分布阵列不满秩而引起的执行器故障诊断难的问题,本文采用了一种新颖的多观测器故障诊断方法对执行器故障进行检测和估计,进而设计一种具有故障补偿并且满足H∞性能的动态输出反馈跟踪控制器。该方法不仅能够快速的检测和估计出单通道执行器故障,而且能够有效的补偿故障对系统稳定性的不利影响,保证系统在单通道执行器故障下具有一定的姿态跟踪能力。相对于状态反馈控制器,所提算法有效的避免了模拟状态量而带来的误差,一定程度上提高了系统的控制精度和可实现性。最后通过Quanser3-DOF Hover半物理仿真平台验证所提算法的可行性和有效性。     

超声波直接驱动电极的小型电火花加工装置的设计

介绍一种新型电极直接驱动的小型电火花加工装置及驱动控制原理．主要由压电驱动体、电极丝和导向器组成。电极的进给方向由两个压电驱动器的振动方式来决定．该装置具有体积小、重量轻、结构简单、响应速度快等优点。     

基于热驱动理论的新型冷却技术换热效果实验和比较

新型超级冷却技术(NSCT)是一种基于热驱动理论的新型冷却技术,针对该技术的平均换热特性进行了实验研究,结果表明:随着浮力数Bu、旋转雷诺数Reω、进口冷气雷诺数Rez的不断增大,旋转条件下新型超级冷却技术的平均换热效果逐渐增强.将新型冷却技术与常规两种涡轮叶片冷却方式-肋强化冷却和冲击冷却的平均换热效果进行比较,得出结论:在实验范围内,新型超级冷却技术比另外两种冷却方式具有更优的换热效果.     

流体物性对离心力场热驱动影响的数值研究

本文利用数值模拟,通过改变流体的密度、黏性系数以及导热系数等热物性参数随温度的变化规律,讨论了不同物性参数对循环小通道内热驱动运动及其换热效果的影响。研究结果表明:为了达到最佳的换热效果,循环小通道内流体应具有高体积膨胀系数、高密度、高定压比热、高导热系数、低动力粘度等特点。当封闭小通道内流体为液态工质时,密度对换热效果的影响最大,导热系数、定压比热和黏性系数的影响依次降低。当封闭小通道内流体为液态金属时,导热系数对换热效果的影响最大,密度、定压比热和黏性系数的影响依次降低。     

大行程柔性微定位平台的伴生转动分析

大行程柔性微定位平台在运动过程中不可避免地产生伴生转动现象,并对其定位精度造成消极影响。为降低伴生转动对平台定位精度的影响,提出一种基于柔性杆的三移一转（3-PPPR）型大行程柔性微定位平台,基于线弹性梁理论模型并考虑柔性杆轴向形变,对两移一转（PPR）柔性运动副伴生转角进行了理论建模,并基于此完成了对所提平台在单轴、双轴及三轴驱动时产生伴生转角的理论分析;再采用有限元分析对理论模型进行验证。最后探究了柔性杆尺寸参数与平台伴生转角之间的灵敏度关系,为所提平台性能提升奠定了基础,并据此提出了改善所提平台运动性能的优化方案。结果表明：3种驱动条件下平台伴生转角理论值与仿真值最大相对误差为2.46%。     

基于SolidWorks的阵列特征设计

通过实例介绍了基于SolidWorks平台的机械零件阵列特征设计的方法.除了圆周阵列和线性阵列的规则阵列特征外,还有由草图驱动的阵列、表格驱动的阵列、曲线驱动的阵列等不规则阵列及随形阵列功能.对于具有相同结构特征的零件,有助于减少重复性工作,从而提高设计效率.     

感知"角秒"——ERA 4000系列角度编码器

高效的驱动系统需要精确的位置信息.一种特殊的光栅鼓栅线制造工艺和独特的扫描原理使海德汉新系列的角度编码器具有很高的精度.     

欠驱动机械臂的光滑时变指数稳定

 针对一般欠驱动机械臂的运动规划和控制问题进行研究。从二阶漂移非完整约束系统的一般控制模型出发,基于李代数扩展理论,提出了二阶非完整约束系统的光滑多项式扩展概念,并进一步提出了一种二阶漂移非完整约束系统控制的指数稳定控制方法。针对欠驱动机械臂中从动关节不多于主动关节的情况,给出了一个指数稳定控制定理,并以平面2R和3R欠驱动机械臂进行了仿真。仿真结果证明了提出的指数稳定控制方法的有效性。     

有扰情况下欠驱动刚性航天器旋转轴稳定研究

研究欠驱动刚性航天器受到正弦干扰力矩作用时的旋转轴指向稳定控制问题。采用欧拉-泊松形式描述航天器的运动方程,然后分别针对轴对称情况和非轴对称情况设计控制律,并结合Lyapunov直接法和LaSalle不变性定理证明控制律的全局渐近稳定性。理论分析和仿真结果都表明新的控制律能够实现旋转轴指向全局渐近稳定。     

用于8keV～1.5MeV中子注量测量的时间投影电离室气体性能研究

本文介绍一种用于8keV～1.5MeV中子注量绝对测量的时间投影电离室,工作气体是时间投影电离室的关键参数.利用Garfield++软件模拟了 8种不同单质气体及其混合物,推导出电子漂移速度、扩散系数、汤生系数和复合系数等主要气体特性参数,为时间投影电离室的设计提供了基础数据.探测器设计要求工作气体具有较小的扩散系数和...