基于CDMA蜂窝网的飞行器三维定位算法

针对中低空飞行器提出了一种将码分多址(CDMA)蜂窝网导频信号被动定位与惯性导航系统进行组合的导航定位方法。该定位方法是根据CDMA蜂窝网导频信号的到达时差（TDOA）进行两次加权最小二乘解算,并利用飞行器惯性组合的原始信息进行解模糊,从而实现中低空飞行器的三维实时定位。蒙特卡罗仿真证明：在高斯白噪声条件下,该算法运算速度快,精度高,其均方误差逼近克拉美罗下界（CRLB）,为组合导航实时性要求提供了理论参考。     

真航向测量系统初始对准中的UKF应用研究

研究了“真航向测量系统”（简称TNDS True North Determination System) , TNDS组合中等精度的INS和MS860型GPS系统,应用UKF (Unscented Kalman Filter）最优估计滤波算法,实现的高精度快速初始对准。论文重点推导了TNDS初始对准的非线性误差模型,并实现了TNDS中基于该模型的UKF滤波,TNDS系统的UKF组合初始对准算法最后进行系统试验测试。试验数据表明：采用了UKF滤波后,TNDS的航向初始对准中,航向失准角为25. 时,达到同样的对准精度0.1. , INS自对准时间由原来的2879s缩短为179s;纵横摇的失准角对准到同样的精度内,时间相应的减小了一个量级;同时TNDS速度的发散也得到了抑制。
      

角速率输入下圆锥补偿算法的一般形式

传统圆锥补偿算法直接应用于由速率陀螺组成的捷联惯导系统时,算法误差明显增大.为抑制算法误差,提出了一种以角速率为输入信号,任意子样数圆锥补偿算法(包括改进算法)的一般形式,并在典型圆锥运动条件下以算法漂移误差最小为优化准则,推导了相应的圆锥补偿系数方程和算法误差表达式.利用给出的公式,求解一个线性方程组即可得到圆锥补偿系数,可方便快捷的设计任意子样数的角速率圆锥补偿算法以及改进算法.仿真结果表明,所设计的改进算法比同子样数常规角速率圆锥补偿算法在精度上有明显提高.      

多传感器斜置系统故障检测的奇偶向量补偿方法

提出采用神经网络对多传感器斜置组件的奇偶向量进行补偿,从而消除安装误差、刻度系数误差以及常值偏差对奇偶向量的影响,提高系统对小幅值故障检测与隔离的准确性.基于神经网络的方法与卡尔曼滤波、偏差分离估计方法相比,不需要各项误差的动态模型和噪声统计特性.神经网络采用有一定时间延迟的样本进行在线学习时,利用补偿后的奇偶向量能够检测出有一定斜率的斜坡型故障.      

捷联惯导系统中一种高精度姿态更新算法的推证

在捷联惯导系统中 ,姿态更新的计算是捷联惯导系统的关键问题之一。文章对四元数更新算法进行了研究 ,提出了一种新的四元数四阶泰勒展开高精度航姿算法 ,并在理论上给出了详细的数学推导和证明 ;为改进捷联惯导系统算法提供了重要的参考依据     

可搬运高精度原子干涉陀螺仪

冷原子干涉陀螺仪具有灵敏度高和长期稳定性好等特点,将在长航时高精度惯性导航等领域具有重要的应用前景。介绍了一种可搬运的高精度冷原子陀螺仪,初步实现了物理系统与光学系统的集成,体积分别为0.24m³和0.04m³,整机测试的角随机游走系数为5.3×10^-4(°)/h^1/2,零偏稳定性达到了2.0×10^-4(°)/h@23000s。通过对装置整体优化后,实现了从武汉到北京长达1250km的搬运,在长距离运输后陀螺仪具有良好的稳定性。在北京比测结果中,角随机游走系数为3.1×10^-4(°)/h^1/2,零偏稳定性为3.6×10^-4(°)/h@2000s。     

高精度航海用光纤陀螺惯性导航技术展望

光纤陀螺基于Sagnac效应,利用环路中沿相反方向传播的两束光来检测惯性空间中的旋转速度,开辟了全固态角速度传感器之路。由于其标度因数稳定性和环境适应性较激光陀螺仪差,制约了其在高精度航海领域的应用。通过分析光纤陀螺,展望了光子晶体光纤材料、空芯微孔结构和窄线宽激光光源等技术在光纤陀螺中的应用前景,这些技术可提高光纤陀螺标度因数稳定性和环境适应性,同时还展望了基于量子纠缠光纤陀螺技术。通过分析光纤陀螺惯性导航系统发展,现阶段通过采用旋转调制、温控、温补等系统技术,有效抑制了光纤陀螺标度因数稳定性和环境适应性的影响,已具备在高精度航海领域应用条件。     

惯性导航系统的控制理论方法

本文从控制理论的观点探讨了分析了惯性导航系统（ＩＮＳ），提出并了线性误差模型，计算了几种特殊情况下的特征值，表明推导特征值的准确表达式和通常采用的表达式稍有不同，分析了ＩＮＳ在静态初对准和标定过程中的可观测性，引入了基于物理本质的变换，能较容易地用检验新的动态矩阵来确定不可观测子空间及状态变量，最后提出了系统可观测性与估计量的特性之间的关系。     

重力计辅助惯性导航系统的可观测性

本文分析了当出现重力异常时，组合可以校正的惯导系统的可能性。当把卡尔曼滤波应用在重力计辅助惯导系统的校正时，该系统的可观测性是一个非常重要的实际问题，为了解决这个问题，当飞行器在有重力异常的水平面上运动时，导出由于地心坐标系与大地测量坐标系三元素之间的不一致性所形成误差的方程，文中证明了垂直通道中装有重力计的惯性导航系统的可观测性，确定了运动中的飞行器上陀螺稳定平台的位置，速度漂移的可观测性的条件