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In micro-electro-mechanical system based inertial navigation system(MEMS-INS)/global position system(GPS) integrated navigation systems, there exist unknown disturbances and abnormal measurements. In order to obtain high estimation accuracy and enhance detection sensitivity to faults in measurements, this paper deals with the problem of model-based robust estimation(RE) and fault detection(FD). A filter gain matrix and a post-filter are designed to obtain a RE and FD algorithm with current measurements, which is different from most of the existing priori filters using measurements in one-step delay. With the designed filter gain matrix, the H-infinity norm of the transfer function from noise inputs to estimation error outputs is limited within a certain range; with the designed post-filter, the residual signal is robust to disturbances but sensitive to faults. Therefore, the algorithm can guarantee small estimation errors in the presence of disturbances and have high sensitivity to faults. The proposed method is evaluated in an integrated navigation system, and the simulation results show that it is more effective in position estimation and fault signal detection than priori RE and FD algorithms. 相似文献
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介绍了一种基于MEMS陀螺和石英挠性加速度计的低成本捷联惯性导航系统的设计与实现方法。给出了惯性测量单元(IMU)的模型方程,并在全温下对IMU的输出进行补偿;采用"四元数"法进行姿态计算,通过坐标变换、积分运算确定载体的速度、位置;对惯测样机进行了60 s的静态测试,结果表明该系统短期准确度满足SINS/GPS组合导航系统需求。 相似文献
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本文为改进捷联系统计算机解算的实时性,引入一种新的捷联姿态矩阵理算法。针对算法系统应用的要求,完成了系统力学编排,解决了仿真研究方法、仿真轨迹和迭代频率的选择等问题,采用C语言和Intel80286计算机进行系统仿真和软件模块测试,对新算法和常用的四阶龙格一库塔法的运算量和系统精度进行了可信比较,结果表明,新算法的计算量减少一半,而精度不变。本文的工作为改进捷联系统算法提供了参考依据。 相似文献
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