带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明，结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数，借助于增广变量法，我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程，以此为基础，针对系统中存在未知惯性参数的情况，设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案，此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度，加速度，仿真运算证实了方法的有效性。     

惯导测试设备及其检测

阐述了惯导测试设备的作用、种类,介绍了其典型结构及基本精度指标的概念。说明了惯导测试设备的发展趋势;总体布局向卧式发展;轴系结构向有源磁悬浮发展;台体向复合材料球形壳体发展;输电装置向滚环发展;分度元件采用高精度的感应同步器。列举了检定技术的实例,说明了其发展方向:不断提高检定精度;开展动态检定;改善测量设备对三轴空间位置的适应性。此外,管理上要制度化,名词术语与数据处理要标准化,设计与检定要相协调。     

三轴相交度的一种测量方法

介绍了三个回转轴相交度的一种测量方法，并进行了测量不确定度分析。     

微惯性器件

本文简述了微惯性器件的发展情况，介绍了微加速度主，微陀螺仪的工作原理，论述了微惯性器件的发展方向。     

微机械捷联惯测装置误差补偿概述

本文简要介绍了微机械惯性测量系统的误差补偿。从惯性器件、MIMU、算法误差以及借助外界信息进行补偿几个方面讨论了在各个环节中存在的误差以及补偿方法。     

某型飞机同时存在两种惯性耦合问题的探讨

根据稳定性理论，对某型高速飞机的惯性耦合进行初步研究，首先，对飞机的滚转－偏航耦合－俯仰耦合的机理进行分析，然后，在不影响问题本质的前提下提出了一些假设条件，将研究惯性耦合的六自由度全量方程进行简化，求出急滚稳定性判据，以某型机为例，计算出其惯性耦合特性，用急滚稳定性判据进行了分析，并进行了验证 。     

GH4169高温合金惯性摩擦焊接头动态再结晶过程

当温度、应变、应变速率达到一定条件时 ,GH4 16 9镍基高温合金在惯性摩擦焊接过程中易发生动态再结晶。本文研究结果表明 ,由于GH4 16 9合金惯性摩擦焊接时间很短 ,动态再结晶进行得相当充分 ,而动态回复不足 ,在动态再结晶的过程中还可以看到有些结晶过程还处于形核阶段 ,这是惯性摩擦焊接头产生细晶乃至超细晶的根本原因