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提高加速度计组件的标定精度是实现高精度导航、高精度测姿的重要途径.针对加速度计组件通过线性误差模型标定后难以达到微g级精度的情况,建立了包含二次项误差和振摆误差在内的加速度计组件误差模型,并提出了一种基于状态变换Kalman滤波与滤波增益约束的系统级标定算法.该算法借鉴Schmidt-Kalman滤波器与可观测性约束Kalman滤波器原理,可减小滤波状态协方差矩阵计算误差和滤波增益计算误差,从而提高弱可观误差状态的估计精度.与传统系统级标定算法的对比实验表明,所提出的新算法能够更加精确估计出包含二次项误差与振摆误差在内的加速计组件的各项误差,新算法使在大水平姿态倾角下的重力模值测量残差的均方差从线性误差模型的24.12μg、线性/二次项误差模型的13.38μg减少到6.71μg.4500s大水平姿态变化下的纯惯导实验结果表明:与仅用线性误差模型的系统级标定结果相比,系统级标定新算法使惯导系统的东向、北向导航最大位置误差分别从192.40m、96.72m减小到74.64m、65.44m.所提出的系统级标定新算法具备更好的标定精度,从而使得导航精度得到提高. 相似文献
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描述了集装箱甩挂运输的作业流程.从车辆等待时间的角度及集装箱甩挂运输的特点,分析了集装箱甩挂运输在不同情况的适用性问题.使用0-1决策变量来描述集装箱甩挂运输的各个操作流程,建立了以提箱次数、放箱次数、行驶次数、等待时间及各项操作流程的发生顺序为约束条件、以完成全部作业的总时间最短为目标函数的集装箱甩挂运输模型.通过算例分析,算出传统集装箱运输与集装箱甩挂运输的车辆等待时间,验证了集装箱甩挂运输模型的可操作性. 相似文献
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粘弹减摆器几何耦合模型及对直升机悬停空中共振的影响. 总被引:5,自引:0,他引:5
针对具有几何耦合的非线性粘弹减摆器,在旋转坐标系下建立了其在平衡位置附近的小扰动微分方程,然后通过多桨叶坐标转换的方法将方程变换到不转坐标系中,并与直升机悬停时的线化小扰动方程结合起来进行特征值分析;减摆器静态位移和几何耦合对直升机空中共振稳定性的影响进行了分析。结果表明,粘弹减摆器会提高直升机空中共振稳定性;增大减摆器的静态位移会降低其有效阻尼;对于所考虑的旋翼系统来说,几何耦合可能会减小减摆器的静态位移,从而提高摆振后通型模态的阻尼。 相似文献
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介绍了基于VXI总线技术的飞机起落架摆振试验测试系统。依据飞机起落架在着陆滑跑过程中的动力学分析,确定各参数的测量方法,以VXI总线产品为硬件核心,以HPVEE为软件平台编制软件,开发适合于摆振试验的采集与分析程序,用于多次飞机起落架摆振试验测试工作。 相似文献
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