空间机器人发展概况

本文介绍了1987年美国、加拿大、欧空局、联邦德国、日本等国家的空间机器人的实际应用、研究和发展情况,分别讲述了空间机器人的种类、用途及各种机器人的概念,并对空间机器人的研制实验步骤作了具体说明。     

高速旋转电弧焊接机器人

高速旋转电弧焊接机器人１序言焊接过程机器人化的程度正在逐年提高。要实现电弧焊的机器人化，就必须具备能在焊接过程中坡口位置不断变化的情况．下确保焊距准确跟踪的传感器。日本钢管公司独家开发的高速旋转电弧焊接法由于采用了电弧传感器，因而具有高精度的坡口自动...     

数字化焊接技术与DSP控制变位机工作系统的研发

基于数字化焊接技术应用的发展及其发展趋势带来了对变位机等焊接工装的自动化水平的更高要求,结合我校机器人实验室情况,利用其现有硬件的优势,提出了“基于DSP控制变位机工作系统的研发”的意义与目的及研发的基本思路等内容。     

柔性冗余度机器人运动灵活性的研究

 对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

能量辅助骨骼服NAEIES的开发

骨骼服是一种辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,并帮助人们在各种地形条件下行走,结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人。文章介绍了海军航空工程学院开发的能量辅助骨骼服(NAEIES)的系统组成及工作原理。NAEIES采用上肢控制下肢的原理,通过测量上肢的运动信息,控制下肢膝关节的运动,而下肢髋关节的运动则通过气弹簧来巧妙地实现,良好的实现了骨骼服在承载的同时,跟踪人的行走步态。     

基于模糊滑模的月球车驱动控制

研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输人及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程，利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率，方向轮失配角的控制律．实现月球车的跟踪控制，理论分析及仿真结果表明．基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的，在实际应用中是有效的。     

Optimal Design of Stewart Platform Safety Mechanism

提出了基于连杆空间优化设计一种在整个杆长范围内可以随意运动的安全机构的思想。通过分析得出了 Stewart 平台型并联机构的 16 种极限状态,利用同伦法和奇异点判别条件对极限状态的奇异点进行了求解,得到连杆长度的最大值,并通过实例分析了机构在极限状态间运动时铰链转角和连杆间距离的变化情况。然后综合考虑各项约束条件,提出了安全机构检验算法。以极限状态的条件数均值最小为优化目标优化机构的所有结构参数,设计出具有较好的全局运动性能的安全机     

基于强跟踪滤波的全自主机器人目标预测

全自主机器人在目标跟踪过程中,为了克服视觉系统造成的决策延时,需要对目标进行预测。目前全自主机器人目标预测方法对目标模型有强依赖性,并对突变状态的预测滞后。本文提出将强跟踪滤波理论应用于全自主机器人目标预测,通过引入渐消因子,克服了其它目标预测方法的缺点。仿真结果说明强跟踪滤波对目标的预测比较精确,并对突变状态反应灵敏,说明该方法的有效性。