双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的特点,因而地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系.以此为基础,并借助增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的自适应控制方案.该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈双臂空间机器人漂浮基的位置、移动速度和移动加速度.系统的数值仿真,证实了方法的有效性.      

二维复合目标电磁散射的仿真研究

为了对E极化波和H极化波入射情形下二维任意形状金属和两种不同电磁参数损耗介质复合目标的电磁散射进行仿真,建立了复合结构目标的电磁积分方程,采用矩量法(MoM)和共轭梯度迭代法(CGM)求解此积分方程。依据所建数学模型编程对一种金属-蜂窝吸波介质复合结构翼面的雷达散射截面(RCS)进行了仿真分析。     

利用频谱仪实现多信号测向

随着通信技术的发展,无线电信号之间的干扰越来越严重,无线电信号的测向技术在无线电监测系统中的地位也越来越重要。本文针对目前无线电测向系统的不足,对比较常用的需要硬件支持最少的测向方法———最大信号法进行了改进,设计了一套适用于便携式测向系统使用的测向方法,借助频谱仪实现了多信号的测向,使得测向的频谱范围、随机信号捕获和测向精度得以很大的改进。系统能够对30MHz~18GHz范围内的任意一段频谱进行测向,可以获取测试频段内任意15个典型信号的频点及其方位角和俯仰角信息,测向的最大误差为2°。     

雷达目标低频RCS可视化计算

随着计算机进一步发展,科学计算可视化越来越受到重视;而适用于低频区RCS(雷达散射截面)计算的传统方法MOM(矩量法),也越来越显示其价值;为了方便电磁计算和电磁建模,基于先进的计算机三维造型技术和可视化编程手段,采用回路线栅矩量法,计算低频区三维雷达目标RCS,与实验数据比较取得良好的计算结果,对RCS理论计算的工程应用起重要作用.      

非结构化网格生成中背景网格对源的响应

背景网格对源的响应方法对非结构网格的生成具有重要意义,如果背景网格参数能恰当地反映出源的变化,则所生成的非结构网格就能满足网格设计的要求。将背景网格的三角形单元分为7个子域,根据源在单元中的位置对网格进行局部加密或变形,使每一个源点都与一个背景网格结点相对应,再通过求解热传导方程,使背景网格参数分布光滑,基本反映网格设计的要求,从而提高了非结构化网格的生成质量。     

基于混合遗传算法的中国旅行商问题满意解

针对组合优化中的旅行商问题 ,提出了贪心法与遗传算法相结合的混合遗传算法。文中给出了相应步骤并就中国旅行商问题得出满意解 ,该解优于已报道的结果。     

参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题.系统动力学分析的结果表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的控制输入与输出可以得到一组控制方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数.以此为基础,针对机械臂末端载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的增广自适应控制方案.此控制方案的显著优点在于不需要测量漂浮基的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性.      

有限平面上圆口径辐射场的数值分析

计算由TE₁₁模激励的圆波导末端开口所形成的圆口径天线的辐射场.首先利用等效原理和矩量法计算嵌在无限大金属板上圆口径的等效磁流分布,允许圆波导中有任意多个高次模式存在,利用傅里叶变换法求得其辐射方向图,然后把该辐射场作为有限接地板边缘的入射场,利用几何绕射理论(GTD)计算有限接地板对圆口径方向图的贡献,其中在焦散区及接近焦散区区域采用等效磁流法计算有限接地板的影响,给出计算公式及计算例子,部分结果得到了文献的验证.     

铸件的结构工艺性评价模型

基于有限差分法,分别采用模数法和近似传热法实现了对任意形状铸件凝固时间的快速计算,由此可获得铸件的热节分布规律,为设计人员从铸件结构工艺性的角度校核结构设计的合理性以及为铸造工艺人员设计铸件的补缩系统提供了可靠依据。通过对航空铸件进行验证,表明所建立的模型在改进铸件开发过程中具有较好的适用性。     

GPS速度法确定飞机空速系统位置误差

飞机空速系统位置误差的测定,飞行试验中有多种常规方法,但期精度只能满足常规型号空速系统的验证要求。针对这一问题提出了ＧＰＳ速度法,叙述了该方法的原理、实施过程和数据处理方法,讨论了方法的系统精度并给出了误差估算结果。通过对某型飞机的验证试飞,表明该方法简便易行,可满足气动补偿型空速系统的试飞验证要求。