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961.
基于视觉和MEMS-IMU融合的火星车导航定向技术 总被引:1,自引:0,他引:1
火星探测车需要在复杂非结构化火星地表环境下完成自主导航定位任务。针对火星车导航定位传感器的低功耗、微型化的发展趋势,提出一种基于MEMS-IMU的传感器补偿融合、单目视觉航向测定的方法。该方法能克服火星复杂地表和单一性地貌环境可能导致的测试误差过大问题。模拟环境下的实验数据结果显示该方法具备实时性好、可靠性高的特点,姿态估计和航向测量的准确率较高。 相似文献
962.
963.
研究了带液氮冷屏蔽罩(冷罩)的自旋弹头在自由飞行段中,冷罩多孔介质层内液氮不断消耗时弹头姿态的变化规律.针对工程上无法利用数值计算直接研究多孔介质中液氮消耗对弹头姿态运动影响的问题,以均相模型分析多孔介质层内气液混合物的运动规律,建立了均相介质在离心力作用下的渗流运动方程.对此方程进行无量纲化,分析了均相介质的运动规律,得到了变质量弹头的姿态动力学模型.通过分析与仿真发现,自旋角速度随冷罩内液氮消耗而不断增大,非自旋方向角速度不为零时,其运动频率不断增大,且会产生运动阻尼,但频率变化很小,运动阻尼量级也极小,工程中可忽略冷罩中液氮消耗对非自旋方向的影响. 相似文献
964.
有限姿控能力的低RCS微小卫星姿态实时规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高在轨微小卫星使用效能及生存能力,提出一种受姿控能源消耗及驱动能力约束的低雷达散射截面(RCS)微小卫星姿态实时规划算法。算法应用曲面像素法、时域有限差分法及假设检验,在三维空间内对微小卫星的RCS及雷达探测水平进行建模,并结合雷达分布模型构建了相应的威胁评估函数及规划代价评估函数。同时,为提高算法的实时性能,采用了粒子群优化(PSO)算法以降低计算复杂度。仿真结果表明,在有限计算量的基础上,算法能够以较小规划代价有效降低卫星威胁方向的RCS及雷达探测概率,满足对微小卫星飞行姿态实时规划的需要。 相似文献
965.
966.
基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,提出了三目视觉的测量方法。本文阐述了三目视觉的测量原理,建立了数学模型,分析了测量系统的误差。仿真结果表明该方法有效。与双目视觉相比,它能降低图像匹配误差的影响,提高特征点的定位精度,增加测量系统的可靠性,因此能够满足航天器位姿参数的测量要求,对航天器在轨实时应用具有重要参考价值。 相似文献
967.
968.
沈建渭 《自动驾驶仪与红外技术》1999,(1):17-20,30
本文讨论了一种改进的捷联姿态算法。它利用上一旋转矢量修正周期的陀螺输出角增量,使得在计算量增加不多的情况下,捷联姿态的计算精度大大改进了。提出了一种适用于实时计算的算法,给出了实时叠代形式。最后,在计算机上作了仿真,表明这种改进的算法可增加姿态算法的圆锥性能,具有运算量小,精度高的特点。 相似文献
969.
为评价人体暴露于感觉矛盾环境后中枢对感觉输入的调整功能,10名健康男性青年在间隔为5~7天的不同日期分别经受上下倒视、左右倒视刺激试验,并在两种倒视前、后分别进行动态姿态平衡测试。倒视刺激可引起明显的失定向(定向障碍)和运动病症状,并导致姿态平衡功能降低。失定向和不适症状程度不同者,平衡功能的降低程度和指标也有不同:无症状和症状轻者一般只可能有轻度平衡反应的延迟;症状严重者,除了有明显的反应延迟外,还有维持身体平衡能力的降低、平衡策略和感觉器作用的改变。在倒视前、后的动态姿态平衡功能测试,可能客观地反映人体对失匹配感觉信息的整合功能,从而暴露潜在性平衡功能不稳定性,有助于运动病易感性的评价。 相似文献
970.
双星定姿的建模与仿真 总被引:14,自引:4,他引:10
提出一种新的双星定姿方法,即利用2颗地球同步卫星载波信号测定运动载体的姿态,文中就双星定姿原理及精度进行了深入探讨。计算机仿真试验表明,当载波相位单差观测值均方差为0.02周,天线阵列为1m×1m时,双星定姿均方差可达偏航0.23°,俯仰0.18°。 相似文献