一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

Cobot（Collaborative Robot）是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的小完伞约束特性，提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系，建专了并联Cobot的运动学模型，以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型。这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性，可以实现人与机器人在同一作业空间合作，而不会伤害操作者。这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot，主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合。     

材料热膨胀系数对太阳电池板应力的影响

文章利用解析法研究了材料热膨胀系数对温度场中太阳电池板最大应力的影响.分析结果表明:聚酰亚胺及与其相邻的硅橡胶中存在最大拉压及切应力,选用较低热膨胀系数的聚酰亚胺薄膜可以显著降低结构最大应力值.     

基于多相完全互补码的串行时分CDMA通信系统设计与分析

多相正交码是一种比二元码更优秀的地址码,而多相完全互补码具有更良好的相关特性。在分析多相正交码性质的基础上,研究基于多相完全互补码的串行时分CDMA通信系统,给出此通信系统的设计方案,方案采用自适应移位递归寄存器实现高速数据传送。并对此CDMA系统消除多址干扰影响和精确估计多径效应的性能进行详细分析。     

空间机械臂锁解机构设计方案的模糊评判

根据空间机械臂锁解机构的设计要求提出了五种设计方案,并分析了各设计方案的特点.鉴于星载机构设计方案评价的复杂性.结合星载机构设计的原则,建立了锁解机构设计方案的多层次评价体系.并以专家意见为依据,利用定性分析法确定各因素的评判矩阵;采用层次权重决策分析法确定了锁解机构性能各影响因素的权重系数根据模糊变换的原理,用加权平均型算子对各方案进行评判,确定了最优设计方案为分立式包带锁解机构,其具有质量轻,耗能低,无污染和运动链短的优点.     

频域解模糊干涉仪测向方法

电子战作为现代战争中的重要组成部分,具有不可替代的作用。辐射源测向技术是电子战中的一个重要环节,对战场主动权的归属决定具有重要作用。常用的测向技术主要包括比幅、时差、干涉仪和多普勒等多种定位方式,其中干涉仪测向,因其工程实现简单、成熟且精度高的优势,在电子战中取得了广泛的应用。相对于传统干涉仪利用多基线、多观察角解模糊的方式,提出一种频域解相位模糊方法,挖掘信号内部的相位连续特性,利用固定基线-变化信号波长比的原理进行解相位模糊,简化了传统干涉仪设计与实现的复杂性。理论分析与仿真实验,证明了该方法具有较好的稳健性和测向能力,为解决传统干涉仪相位解模糊的问题提供了一种新思路。     

运动目标的全极化一维成像方法研究

提出了一种新的运动目标全极化一维成像方法,该方法利用解线性调频处理的小场景回波成像特性,使用小于发射脉冲宽度的时间延迟来实现不同极化通道之间的隔离,既能克服瞬时极化测量体制受发射波形特性限制的缺点,又能抑制传统分时极化测量体制长时间间隔导致的目标极化特性去相关效应.建立了运动目标的回波模型,分析了各相位因子的性质,针对不同的相位因子特性提出了相应的补偿方法:首先利用目标互易性原理对不同极化通道之间的相位差进行补偿,然后根据最小熵值准则实现对时延一次项和高次项精确补偿.仿真结果表明本文方法的有效性.     

闭环轴角解算误差分析及精度补偿方法

高精度的光机运动控制对空间光学遥感器的成像品质具有重要意义。旋转变压器是光机运动控制系统的重要角度测量元件之一,提高旋转变压器轴角解算精度对提高光机控制性能有重要作用。文章首先分析了闭环鉴幅式轴角解算原理,其次推导了由于旋变测量信号不完全理想带来的解算误差模型,其误差呈正弦分布,频率为被测信号频率的2倍,幅值与误差系数成正比。并用实验数据证明了误差模型的正确性。最后给出了基于模拟信号的硬件补偿方法和基于数字信号的软件补偿方法。实验证明了补偿措施有效,能将解算误差降低一个数量级。     

无界域上二次规划存在最优解的条件及判别方法

本文给出了无界域上二次规划存在最优解的充分必要条件及判别方法，并通过解一些线性规划来判别是否存在最优解。     

二维非定常欧拉方程的摄动解在超声速矩形翼上的应用

本文利用超声速线化理论给出的矩形翼载荷系数解析解作为权函数,对沉浮和俯仰谐振的二维平板翼压强系数进行加权修正,获得矩形翼谐振气动力的近似解,计算结果与线化理论数值结果符合得很好,本方法是超声速和高超声速矩形翼非定常气动力的一种统一和快速的计算方法。