Design and implementation of five-axis transformation function in CNC system

To implement five-axis functions in CNC system, based on domestic system Lan Tian series, an improved design method for the system software structure is proposed in this paper. The numerical control kernel of CNC system is divided into the task layer and the motion layer. A five-axis transformation unit is integrated into the motion layer. After classifying five-axis machines into different types and analyzing their geometry information, the five-axis kinematic library is designed according to the abstract factory pattern. Furthermore, by taking CA spindle- tilting machine as an example, the forward and the inverse kinematic transformations are deduced. Based on the new software architecture and the five-axis kinematic library, algorithms of RTCP （rotation tool center point control） and 3D radius compensation for end-milling are designed and realized. The milling results show that, with five-axis functions based on such software struc- ture, the instructions with respect to the cutter＇s position and orientation can be directly carried out in the CNC system.     

欠驱动航天器姿态控制系统的退步控制设计方法

应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。首先导出了一种动力学子系统的镇定控制律，以减低失控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上，假设这一角速度分量为小量，利用运动学中的角速度交叉耦合项对失控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律，实现了运动学子系统的镇定，并进一步设计了姿态退步控制律。最后进行了数值仿真，验证了所推导的控制律的有效性。     

导弹直接侧向力与气动力复合控制设计与实现

针对带有姿控式直接侧向力/气动力复合控制系统导弹的控制律设计问题,建立了俯仰平面内姿态控制系统的数学模型,应用非线性系统理论对模型进行了分析,在此基础上建立了进行控制系统设计的简化模型。基于滑模变结构控制理论进行了复合控制律设计,并分别考虑气动力控制和直接侧向力控制的特点对所设计的控制律进行了实现。所设计的复合控制系统在进行快速攻角指令跟踪的同时,可以有效节省姿控发动机的使用数量。仿真结果说明了所提出方法的有效性。
     

雷达两项告警功能虚警原因分析及对策

雷达两项告警功能是空管自动化系统中防止航空器危险接近和防止航空器与地面障碍物相撞的两项重要功能,为空中交通管制部门保障飞行安全发挥着至关重要的作用。然而,在一些地区,两项告警的虚警过多一直困绕着民航的空中交通管制员们。比如,明明有着足够间隔的航空器,系统却给出     

直/气复合控制导弹的模型预测和自抗扰姿态控制设计

针对直/气复合控制导弹姿态控制系统的特点,提出将非线性模型预测方法与自抗扰控制方法结合的姿态控制策略,设计姿控脉冲发动机阵列点火逻辑,在分析直接侧向力有限约束集的基础上提出直/气复合控制导弹姿态控制系统设计方法。仿真结果表明,所给出的复合控制策略可以有效抑制外部干扰和模型不确定性的影响,显著加快拦截导弹的过载响应速度。     

导弹姿态控制系统鲁棒稳定性分析

研究了某型导弹弹体模型及其在飞行中的运动特性，对其姿态控制系统模型进行了简化，分析了导弹姿态控制系统在参数摄动条件下的动态特性，并时影响系统性能的不同参数偏差间的相互补偿进行了研究。结果表明，在某些测试参数偏差超出允许的条件下，如果系统有足够稳定裕度，只要不是功能性问题，仍可以进行发射。     

运载火箭六自由度仿真原理与实现

给出了运载火箭六自由度运动数学模型，阐述了六自由度数学仿真的一般原理，重点讨论了其工程实现中的关键技术问题，并以某型号为背景进行了制导精度和控制系统稳定性六自由度仿真试验，验证了仿真方案与技术途径的正确性。     

挠性航天器的退步直接自适应姿态跟踪控制

针对参数不确定的挠性航天器姿态跟踪控制问题,提出了一种退步直接自适应控制算法。首先验证了挠性航天器动力学子系统的近似严格正实性,并设计了具有理想控制性能的参考模型;然后对以姿态四元数描述的运动学子系统设计常系数输出反馈中间控制律,使航天器姿态四元数输出渐近跟踪参考模型输出;最后退一步,对具有参数不确定特性的动力学子系统,基于非线性直接自适应控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了退步直接自适应姿态跟踪控制器,并证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所提控制方法能有效抑制挠性附件的振动,对挠性航天器的控制是有效的。