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101.
何广平 《北京航空航天大学学报》1998,24(1):112-115
考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的. 相似文献
102.
直升机飞行动力学仿射非线性系统建模 总被引:3,自引:2,他引:3
建立一种单旋翼带尾浆直升机飞行动力学仿射非线性系统数学模型,为进一步开展直升机非线性系统特性和控制律设计研究做准备,建模过程中,保证了控制量能在方程中线性表示,又保证了模型的精度,以UH-60A直升机为对象,进行定直飞行配平计算以及直升机对不同操纵输入的动态响应计算,计算结果与试飞结果吻合,与国外较成熟的非线性工程实时仿真模型相比有相当的精度,证明建模理论和方法的合理和有效。 相似文献
103.
对1978年8月27至28日期间观测到的磁云与尾随高速流的相互作用进行数值模拟,基本拟合了1AU处的观测剖面。模拟结果表明,磁云-高速流系统将导致前向快,慢激波和后向快激波的形成。 相似文献
104.
柔性环境中的多目标决策及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了解决柔性环境中的多目标决策的一种人机交互式方法,该方法包括两个层次:(1)运用maximin方法进行优化;(2)根据决策者的愿望调整参数,再回到(1)。在计算机上实现了以上方法,并将该方法应用于修水县的扶贫规划。 相似文献
105.
高可靠性多路传输总线通讯接口的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
多路传输总线通讯接口(MBI)是航空电子综合化系统的通讯基石,航空电子系统的任一分系统都要通过MBI才能进入1553B总线通讯系统中。为提高MBI最关键的性能指标──可靠性,最有效的途径之一就是优化MBI硬件电路设计。本文介绍了先进的混合集成电路芯片BUS61553的组成和功能,说明了采用该芯片实现高可靠性MBI的设计思想,并介绍了该MBI共享存贮器的划分方法与工作原理。 相似文献
106.
107.
0.4C-铬镍钼硅钢多冲疲劳裂纹起始寿命估算 总被引:1,自引:0,他引:1
本文采用局部应力一应变法,结合Coffin公式,忽略弹性应变。考虑应变速率的影响,导出了在给定的试验条件下,根据材料的拉伸性能估算其多冲疲劳裂纹起始寿命的表达式,经试验结果验证表明,对不同冲击能量,不同热处理状态以及不同缺口形状的多冲试样,估算式均具有较高的准确性。 相似文献
108.
空气动力学发展中值得关注的一些问题 总被引:1,自引:0,他引:1
本文阐述了空气动力学研究的特点;分析了21世纪初空气动力学面临的形势,提出了空气动力学发展中值得关注的一些问题,包括新流型的研究与先进气动布局、流动控制与增升减阻、流动的逢适应控制与智能化空气动力学、低雷诺数流动与微流体力学、等离子体减阻技术、等离子体隐身与电空气动力学、机载激光武器的发展与气动光学等。 相似文献
109.
110.
数值模拟具有四个腔室的多分支管道二维非定常流动 总被引:1,自引:0,他引:1
廖振强 《气动实验与测量控制》1996,10(4):18-26
应用基于Godunov格式的二维非定常流数学模型,模拟具有四个腔室的多分支管道仙的瞬变气体运动,以便对该气体运动的发展过程有一定更好的了解。根据所给的模型编制了相应的计算及绘图软件。 相似文献