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针对以惯导为核心的行人定位算法存在航向角失真的问题,提出了一种融合惯性测量单元(IMU)和磁力计的行人导航算法,利用步幅航向的变化量将行人的运动分为直线行走和曲线行走两部分,当检测到行人直线行走时,提出一种实时建立主方向的自适应航向角漂移修正算法,对航行角误差进行补偿;当行人曲线行走时,辅助地磁场信息,使用磁场强度、地磁倾角、惯性导航系统(inertial navigation system,INS)与磁力计解算的航向角之差这三个特征值构建广义似然比检验量,对磁场进行判断获得稳定状态磁场信息,通过卡尔曼滤波对航向角误差进行补偿。将传感器置于足部进行实验,实验结果表明,两种算法可以实现优势互补,有效地抑制地磁信息的干扰,提高导航精度,算法结果相对于无航向角修正的零速修正算法、零角速度更新算法和单独使用磁力计进行融合的算法,定位误差分别降低了91.02%、82.93%和61.39%,室外和室内终点定位误差分别为4.545 4 m和0.543 6 m,占总路程的0.69%和0.17%。 相似文献
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不同频率的交变磁场处理降低焊接残余应力的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
进行了不同频率下的低频交变磁场处理消除焊接残余应力的试验,经过5Hz,15Hz,30Hz和50Hz频率的低频磁场处理后,试样中的焊接残余应力都有不同程度的下降,其中拘束焊接试样经5Hz磁场处理后局部横向残余应力下降率超过45%。 相似文献
237.
238.
针对奥氏体不锈钢TIG焊接,采用无瑕点单积分磁场的数学模型,对外加间歇交变纵向磁场进行了数值计算,并在此基础上讨论了该间歇交变纵向磁场的分布,均匀性及其纵向分量与横向分量的比率等规律。 相似文献
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<正>日全食与日冕我们知道,日冕是太阳大气的三个层次(光球、色球和日冕)的最外层,温度极高而密度极低,其范围延伸到太阳半径数倍处。日冕气体极其稀薄,导致其白光辐射极其微弱,即使在日冕下部亮度较大的部分,也只有太阳光球表面中部区域平均亮度的百万分之一,远低于地面天空的亮度。因此,平时是看不见日冕的,只有日全食时,当明亮的光球被月球遮挡之后,全食带地区的天空亮度可下降到比日冕更暗,这时才可以看到日冕。 相似文献