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航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法 总被引:1,自引:1,他引:1
针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题,提出了一种曲面法线测量的新方法,然后对钻头的姿态进行调整,保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔.该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔点周围3个特征点的坐标,然后求出已知的钻孔点处的切向量,通过叉积原理计算出钻孔点的法向量及其与钻头中心轴线的夹角,并将它们反馈到控制系统,最后控制系统利用定角度的二元角度调节法调节钻头的角度使其与钻孔点的法线重合.在航空制孔机器人平台上的实验及结果证明了这种钻头垂直度调节的高精度和高效性. 相似文献
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就活塞式压力计检定规程中活塞重底盘平面对活塞轴线垂直度的检定问题提出了疑问,进行了数学推证,并得出了结论。 相似文献
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建立了端面对轴线垂直度误差最小二乘和定向最小区域两种评定方法的数学模型,介绍了求解数学模型的数据处理方法,并给出了测量和数据处理实例。 相似文献
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