基于有限差分法的双臂关节柔性空间机器人智能递阶控制策略

谐波减速器和力矩传感器等柔性元件广泛应用于空间机器人关节系统,以获取高减速比.这些柔性元件为空间机器人系统引入关节柔性,使得对其的稳定控制变得更为复杂.本文讨论研究了参数不确定双臂关节柔性空间机器人基于有限差分法的智能递阶控制及弹性振动抑制.运用递阶系统理论、动量守恒原理及第二类拉格朗日方法推导出系统递阶动力学模型.利用该模型,设计了基于模糊回归神经网络的非奇异Terminal滑模控制算法和基于有限差分法的滑模控制算法.采用模糊回归神经网络（Recurrent Fuzzy Neural Network,RFNN）逼近系统的不确定部分.为避免复杂的求导计算及角加速度可测要求,利用基于有限差分法的滑模控制来抑制柔性关节振动.由于设计控制器过程中未涉及惯常的奇异摄动双时标分解操作,该控制算法理论上具有适合任意大小关节柔性刚度的优点.系统对比仿真试验证明了智能递阶控制算法优于传统基于奇异摄动法的控制方案.      

EW75M镁合金铣削过程切削力试验研究

设计新型稀土镁合金EW75M(Mg-5.0Y-7.0Gd-1.3Nd-0.5Zr)的多因素正交切削实验,获得切削速度vc、每齿进给fz及切削深度ap三因素影响下的切削力参数,通过数据处理和线性回归分析,建立切削力的数学模型,检验回归关系和系数的显著性,进行正交试验结果的直观分析。研究表明:ap和fz与切削力呈正相关关系,影响高度显著,vc对切削力的影响先正后负,在vc=400m/min附近出现"临界速度";在实际加工中可以通过提高主轴转速减小切深控制切削力。     

离心通风器通风阻力的影响因素

为分析航空发动机离心通风器通风阻力的影响因素,应用计算流体动力学(CFD)和雷诺应力模型(RSM)对离心通风器内流场进行数值计算.比较相同工况下通风阻力的计算与试验值,保证模型的适用性.通过计算得到不同工况和结构的足够拟合数量的离心通风器阻力值,对数据进行二元二次空间趋势面回归分析.结果表明:流量和转速的增加都带来更大的通风阻力;通风孔偏心设计与减小辐板顶圆半径可以减小通风阻力,通风孔偏心设计存在最佳偏心距约为7.5mm.     

小样本下基于偏最小二乘回归的航空发动机性能参数预测

排气温度(EGT)是反映民用航空发动机运行状态的重要性能参数之一,本文基于发动机各个性能参数存在相关性研究的基础上,针对小样本、贫信息量、多自变量影响的情况,结合偏最小二乘回归分析,提出了一种小样本条件下考虑发动机众多因素对EGT影响的发动机性能短期预测模型。作为试验验证,文中选取了某民用飞机发动机实际飞行数据对模型进行检验,并与大样本、足信息条件下建立的多元线性回归预测模型进行对比,结果表明该模型在贫信息下也可以达到很高的预测精度,为少数据条件下发动机性能参数短期预测提供了一个有效途径。     

基于QAR的PW4077D放气活门稳态调节模型

通过对PW4077D发动机10个无故障航班QAR数据的分析和处理,利用回归分析原理建立了飞机在多个阶段下2.5级放气活门开度与其他参数之间关系的数学模型。放气活门的调节受多个因素的影响,因此在模型建立时不同阶段分别进行讨论。对稳态调节下的数据进行了回归分析和显著性检验。应用所建模型进行了趋势预测,通过与实际数据的比较验证了数学模型的合理性和准确度。所获得的2.5级放气活门控制规律数学模型,对航空发动机状态监控和故障诊断具有一定的理论意义和应用价值。     

基于RVM回归误差补偿的航空发动机分布式控制系统多步预测控制

针对具有随机有界双侧时延的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于多步预测和关联向量机(RVM)回归误差补偿的控制方案.首先建立航空发动机分布式控制系统(DCS)的神经网络非线性自回归滑动平均(NARMA)模型,利用当前的系统输出和控制量对N步之后的系统输出进行预测;其次用改进的RVM回归多步预测算法估计NARMA模型的的预测误差,并对预测结果进行误差补偿;最后利用补偿之后的预测值和设定值对控制参数进行滚动优化,设计系统的神经网络逆控制器实现系统的自适应控制.仿真结果证明该控制策略能够避免随机有界双侧时延对控制系统的影响,实现对设定值的稳定跟踪,且控制器具有较好的实时性和鲁棒性.低压转子转速阶跃响应的稳态绝对误差小于0.04%,响应时间小于0.3s.      

基于岭回归法的航油消耗评价指标研究与修正

随着中国航空运输周转量不断增长,航油消耗量也在持续增长。然而,航油价格和环境成本(碳交易或碳税)的增加使航空公司不得不大力节油。为了更加精确地评估航空公司的航油消耗,基于中国航空运输业1981—2010年的统计数据,运用最小二乘法对现有的油耗评价指标———单位吨公里油耗进行研究,并在此基础上引入了起飞爬升下降油耗这个指标,同时运用岭回归法解决了回归过程中存在的多重共线性问题,最终得到标准化的岭回归方程。结果表明,飞机起飞爬升下降时耗油比巡航时要高,增加指标更符合中国航空运输业的实际情况。     

航空发动机排气温度基线建模新方法研究

为实现航空发动机气路性能诊断与预测,提出一种基于堆叠降噪自编码器(Stacked de?noising auto encoder,SDAE)和支持向量回归(Support vector regression,SVR)相结合的航空发动机排气温度(Exhaust gas temperature,EGT)基线建模方法.以CF...     

光纤陀螺温度影响与误差补偿

温度性能是光纤陀螺工程化面临的难题之一,建立温度模型是提高光纤陀螺温度性能的有效方法.从理论上推导了光纤陀螺零偏、标度因数温度误差是由于热作用于光纤环导致光路非互易性所引起.分析了光纤陀螺热源产生的两个主要原因:光纤陀螺内部有源器件工作过程中产生的热;外界环境温度变化引起光纤环内部温度场分布变化.二者对光纤陀螺的影响是随机的,引起的光纤陀螺零偏漂移和标度因数误差可以通过建立温度模型进行补偿.采用线性回归方法,建立了光纤陀螺零偏温度漂移模型和标度因数温度模型,对光纤陀螺输出数据进行补偿,有效改善了光纤陀螺温度性能,实验验证了模型的正确型和补偿算法的有效性.      

仿效创新的后发优势机理分析与实证研究

通过对仿效创新项目的R&D投入与产出之间关系量的分析,建立了单一品种和多品种项目产值的增长模式,明确了R&D投入的累积对仿效创新项目产出的非凡贡献,指出启动仿效创新后发优势的关键在于持续不断的R&D投入,而持续稳定地增长则取决于产品的多品种、系列化的开发.