一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型.这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者.这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.     

法国航天的政策与管理

一、法国航天的组织机构与管理体系 法国政府十分强调航天业的战略意义.法国航天的从业人员大约有10万,其中60%为工程师:航空航天年收入达250亿欧元,其中73%来自民用航空航天,27%来自军方,出口额达69%.     

国防部C-17与波音777的比较（2）——采办与研制历程的比较

每个组织机构都会决定它期待实现的目标和要完成的任务。组织机构当时所有资产都必须以实现所确定的目标为宗旨。本章确定了波音公司和国防部的任务，分析研究了波音777和C-17的功能，以便确定是否或者如何帮助每个产品完成总的任务要求。本文同样也关注着这些任务要求会在研制期间产生什么样的影响。     

探索中国航空货运业新机遇 第五届中国航空货运业峰会2008精彩发言选摘

今年3月26～27日，由国际航空杂志社承办的第五届中国航空货运业高峰会议如期在广州举行。会议以“探索中国航空货运业新机遇”为主题，吸引了来自政府机构、承运人、相关供应商等的踊跃参与，期间有不少精彩的发言，本刊特选摘如下。     

日本成功发射超高速网络试验卫星

作为雄心勃勃的空间计划的一部分，日本于2月23日发射了一颗试验通信卫星，以帮助确保日本边远地区和亚洲其他地方能够使用超高速的互联网服务。这颗名叫“纽带”的通信卫星由日本宇宙航空研究开发机构和信息研究机构共同研制，重2．7吨，由日本H2A火箭在种子岛发射升空。     

防范信用担保机构风险问题研究

金融危机对我国经济产生了不良影响,中小企业破产倒闭,致使为中小企业提供贷款担保的担保机构出现大量代偿,面临着巨大的风险.究其原因既有担保机构内部管理不规范、风险控制能力弱,也有外部环境恶化,缺乏风险分散和补偿机制,缺乏监管等原因.金融危机背景下担保机构防范风险的措施主要包括:明确行业监管部门,加快相关法规的建设;加强担保公司内部管理,加强对受保企业的监督检查;建立和完善再担保体系,分散和转移担保机构的风险;反担保措施要得力,保证第二还款来源足值有效,等等.     

日本“月女神”探测器成功撞月

据人民网2009年6月11日报道，日本“月女神”探测器于北京时间当日凌晨2：25实现撞月。据日本宇宙航空研究开发机构（JAXA）网站消息，撞月点位于月球南纬65．5°，东经80．4°。由于撞月点位于月球的日影部分，因此有可能观测到撞月瞬间的亮光，JAXA呼吁各国观测机构能够提供对此次撞月的拍摄图像。“月女神”在成功发射后，经历了约10个月的定期运行和7个半月的后期运行，收集到了大量科学数据，JAXA将从11月1日起通过网站逐步公布相关数据。     

星载机构类天线转动部位低频电缆布线方法研究

星载机构类天线内部有转动轴,而机构上的一些低频电缆必然要经过转动轴部位,随着机构的转动低频电缆会反复弯折,如果长时间弯折低频电缆会受损或折断,从而影响天线的可靠性及使用寿命。为了提高天线可靠性及延长使用寿命,文章提出了机构类天线转动部位低频电缆的布线方法。     

发射消息

俄联盟FG型火箭10月8日在拜科努尔发射了联盟TMAIM载人飞船。飞船两天后同国际空间站对接。     

载人航天任务飞控系统的“神经中枢”

作为飞控系统的“神经中枢”，北京航天飞行控制中心（以下简称北京中心）是载人航天任务的飞行控制中心和决策指挥中心。首次载人交会对接任务中，在飞行控制方面，天宫一号与神舟九号的整个飞行期间，北京中心负责制定各类飞行计划和控制策略，计算生成各类注入数据和控制参数．实施各类数据注入和遥控发令，