一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法

考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后,应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题,且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题,所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后,通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.     

双油路离心喷嘴雾化特性的半经验预测方法

为了掌握主、副油路相互干涉的机制,进而获得双油路离心喷嘴雾化特性的预测工具,开展了双油路离心喷嘴的理论和试验验证研究,研究中所涉及的供油压差范围为0.05~3MPa。理论推导了双油路离心喷嘴液膜破碎长度和索太尔平均直径(SMD)的半经验预测公式,并使用了3个不同结构的双油路离心喷嘴进行了试验验证。结果表明:双油路离心喷嘴破碎长度和SMD的预测精度达到±20%。这些半经验关系式可以作为双油路离心喷嘴设计阶段的预测工具和仿真边界条件。      

移动插板容腔对发动机压力畸变流场的影响

基于移动插板容腔对发动机进气压力畸变流场影响,获取了移动插板容腔对小进口直径发动机流场扰动特性。通过发现问题、分析问题、数值模拟、改进设计与试验验证等技术过程,证明了移动插板容腔降低了进气压力畸变流场强度,其影响范围为进口直径小于200mm的发动机,且为避免移动插板容腔对发动机进口气流流场的扰动,设计压力畸变装置时应采取相应措施减小插板容腔体积。      

一种新的旋压间隙测量仪

介绍了一种新的旋间隙测量仪，它由双斜块测头，光栅测长系统，数显箱组成。直接显示测得的旋压间隙值。     

货币需求函数形式的变量转换方法

研究Box-Cox转换在经济计量学中货币需求函数的函数形式设定方面的应用。并讨论与此有关的极大似然估计方法和似然比检验统计量的构造。并指出Box-Cox变换应用中的几个需要注意的问题。     

多变量分析简介

1.多变量分析及其发展 多变量分析（Multivariate Analysis）是在某个个体通过多个变量表现其特征的情况下,分析这些变量之间相互关系的一种统计方法。例如人的身高和体重、物品的产量和价格之间的关系等。 美国心理学家萨斯顿（Thurston）在1935年发表了智能的多因子理论,他主张人的能力不是以智能指数这一单项指标来表现,而是通过多个不同因子相互组合以后来表现,因此需要对能力进行多元考察。 而高尔顿（F·Galton）则确立了两变量间相关的概念,以此为基础,数理统计学家费希尔（R·A·Fisher）、威夏特（J·Wishart）等将一个变量的统计理论扩大到了多变量统计理论。 到了19世纪60年代后期,随着电子计算机的普及, 多变量分析理论作为经济学、社会学、政治学、心理学、行为科学、地理学等广泛领域中的数据分析方法而被利用,引起了世人的注     

双领蹄式及盘式制动器的特点

通过对摩托车制动时制动力的分析及双领蹄式和盘式制动器的介绍,提出在考虑摩托车制动性能时,应优先考虑加强前制动、采用双领蹄式或盘式制动器。     

高韧性双马树脂QY8911一Ⅲ

ＱＹ８９１１一Ⅲ是双马来酰亚胺树脂系列中的又一新产品，它的韧性较ＱＹ８９１１一Ⅰ和ＱＹ８９１１一Ⅱ均有提高，本文将主要介绍ＱＹ８９１１一Ⅲ的制备、改性方法，及改性后的性能。     

H_2/Air连续旋转爆震发动机推力测试(Ⅱ)-双波模态下的推力

在环缝-喷孔对撞式喷射的H2/Air连续旋转爆震模型发动机上实现双波自持。详细分析了连续旋转爆震波以双波模态自持传播的典型波形特征和时域、频域特征。测量了模型发动机工作在双波形模态下所产生的一维推力,讨论了比冲等推力性能。时频特性和推力积分表明:出口背压为大气压时,在空气流量786.6g·s-1,氢气流量20g·s-1,当量比为0.8733的工况下,模型发动机以平均传播频率10.5809k Hz,平均传播速度1578.9m·s-1的双波模态稳定工作超过650ms。产生可靠的有效推力约808.5N。以火箭模式计算,有效排气速度为1002.3m·s-1,总比冲为102.3s;以冲压模式计算,有效排气速度(氢气消耗率)为40425m·s-1,燃料比冲为4125s,所消耗氢气的单位面积质量流率为13404g·m-2·s-1,单位推力为1027.8m·s-1。相比于单波模态,双波模态使得燃烧室内压力更为均匀,高频推力曲线振荡幅值小。爆震波头个数增多有利于推力稳定。     

合成射流大攻角非对称涡控制的试验研究

利用合成射流对细长旋成体大攻角非对称涡控制进行了研究,基于合成射流激励器设计了一频率高达1kHz的非定常小扰动控制机构,并将其成功应用于大攻角非对称涡主动流动控制。应用天平测力和七孔探针流场测试技术,研究了合成射流非定常小扰动电压和频率对非对称涡的控制特性和规律。结果表明,采用合成射流能够完全消除背涡的非对称性,扰动频率是影响非对称涡控制的一个关键参数,高频扰动下模型背风区非对称涡结构趋于无控制流态。且文中结果发现,当攻角α=57.5°、非定常小扰动频率fs=150Hz时,即可将非对称涡完全控制成为对称涡。