大尺度弱纹理场景下多源信息融合SLAM算法

为实现自主机器人大尺度弱纹理场景下局部精准和全局无漂移的状态估计,提出一种视觉惯性与全球导航卫星系统多源信息融合的同时定位与地图构建算法。首先,通过在局部状态估计中加入线特征来更直观表示环境的几何结构信息,有效提升了弱纹理场景中关键帧之间相对位姿估计的准确性;其次,通过引入线性误差表示,将线性特征表示为直线端点上的线性约束,从而将线特征整合到基于特征点算法的线性表示中,有效改善算法在重复线特征场景下的鲁棒性。最后,使用多源信息融合算法,融合视觉惯性与GNSS测量信息实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计,有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题。多个公共数据集的评估结果表明,所提出算法的鲁棒性更强、定位准确度更高。     

国外航空10件大事

1 苏-35战斗机首飞 2月18日．首架苏-35战斗机首飞成功。苏－35（俄空军称为苏-27SM2）是一种性能介于苏－30与俄罗斯第五代战斗机之间的过渡机型．预计于2010～2011年交付俄罗斯空军。苏-35项目启动于2003年，装备了探测距离达400千米的“雪豹”－E无源相控阵雷达．具有矢量推力能力的117S发动机和其他新型设备，机体寿命达到了6000飞行小时。据推测，苏－35还可能具有超声速巡航能力。     

粒子拖尾长度对高频DPIV测量误差的影响

基于连续激光源的高采样频率DPIV系统在进行曝光时可能会产生粒子拖尾现象。明渠湍流试验和数值模拟试验结果显示，粒子拖尾长度的增加会导致平均流速减小和湍流强度增大。分析表明，导致平均流速误差的原因之一是诊断窗口边缘局部粒子图像的缺失，且图像缺失程度会随着粒子拖尾长度增加而增大，从而使平均速度随粒子拖尾长度增加而减小；粒子拖尾的另一个直接后果是增大了粒子图像的有效粒径，从而导致湍流强度增大。通过增大第二个诊断窗口的尺寸，进行相关函数标准化和相关系数补偿等方法，可以消除粒子拖尾长度引起的误差。     

雷达辅助光电系统间歇测距目标定位技术

针对光电系统单站无源定位的可观测性、定位精度差等问题,提出了利用雷达辅助光电系统间歇测距的目标定位方式,克服了单站无源定位的目标可观测型问题并提高了目标的定位精度,最大限度地降低了雷达"暴露"的风险,实现了光电系统与雷达的优势互补,提高了系统的综合作战效能。     

西班牙尼古拉斯·克雷亚集团公司

西班牙尼古拉斯·克雷亚将继续秉承60年以来价值源于信任的信念,以无比的决心和魄力,同中国人民一道振兴中国的机械产业。     

复杂生命源自微生物间的相互寄生？（上）

细胞都包含有一个塞满了DNA，并且被一层膜包裹着的、与细胞的其他部分分隔开来的“指挥中心”——细胞核。环绕着细胞核的是一些相对较小的“舱室”。它们就像特小号的人体器官，执行某些特定的任务，如储存分子或者制造蛋白质。在这些小小的器官中，有一些是线粒体——那是为细胞提供能量的“发电厂”。     

火星情,生命源

要写本关于火星的书,对我而言,是一个不算小的愿望。1978年,我加入加州理工学院喷气推进实验室时“,维京人”号在火星上已经工作了两年。我亲身体验过火星探测的狂热气氛,虽然“维京人”号在火星上没有发现生命,甚至连有机物质也没有找到。“维京人”号登陆后,西方的科普工作者