空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制

提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入了末端装置抓取目标时的碰撞模型,并提出了动态抓取域用于机械臂抓取目标时的控制,同时应用关节主动阻尼控制,以减小抓取碰撞激振对空间机器人冲击的影响。结果表明:在相同抓取时间下,加速抓取明显优于匀速抓取,碰撞力振幅减小至匀速抓取时的20%,对空间机器人的激振冲击明显消除,仅在抓取结束前有小幅激振。这对空间机器人的抓取控制有着重要的理论价值及工程实际意义。     

气动舵/侧向脉冲推力复合控制导弹最优控制及输出反馈问题研究(英文)

针对气动舵/侧向脉冲推力复合控制导弹,设计了复合控制自动驾驶仪,其包含最优控制器和控制分配两部分。应用最优/经典综合控制法设计的最优控制器用于求解虚拟控制量;控制分配模块将虚拟力矩分配到冗余的作动器上。该复合控制器结构简单,跟踪性能好,具有鲁棒性,并能考虑对作动器的实际约束。基于该复合控制自动驾驶仪,发现采用总加速度为反馈时系统的稳定性和跟踪快速性之间的矛盾严重。为解决这一问题,剔除总加速度中的瞬时影响因素,采用攻角产生的加速度作为反馈,仿真结果表明攻角产生的加速度作为反馈时系统具有更好的快速性。最后针对如何得到合理的加速度反馈进行了简要的讨论,结果表明将总加速度通过低通滤波器后再作为反馈,也可以获得良好的跟踪性能。     

等离子体控制边界层法流动仿真研究

使用泊松方程、漂移-扩散模型和N-S方程对介质阻隔面放电等离子体控制边界层流动进行了一体化数值模拟.仿真结果表明介质阻隔面放电等离子体通过推-拉空气可以对低速气流进行控制,正向推力和反向拉力均可以在距壁面一定高度处形成射流,正向射流自身增加边界层动量,更重要的是通过引射主流将主流中的能量输运到边界层中,从而减小边界层厚度;反向射流与来流相撞后形成回流区将边界层向外推,能够增加边界层厚度.     

Lorentz力的大小和作用位置对翼型绕流及升力和阻力的影响

分布在弱电介质溶液中的电磁力(Lorentz力),可以有效地控制边界层的流动,且Lorentz力的大小、方向以及作用位置可根据实际需要来调整。在转动水槽中,通过示踪粒子流场显示以及升力和阻力的测试,对Lorentz力对翼型绕流以及升力和阻力的影响进行了实验研究,并利用拟压缩方法数值求解贴体坐标中的控制方程,对实验中的相应问题进行数值研究。基于实验和计算结果,对电磁力控制时的Lorentz力的大小以及作用位置对翼型绕流和升、阻力的影响及其内在原因进行了讨论。     

空调系统冷热源性能的评价

以西安市某办公大楼为例,借助软件DeST对该大楼供冷季和供暖季的空调动态负荷进行计算的基础上,根据目前冷热源配置状况的调查和该建筑空调负荷的特点,以及能源结构,充分考虑节能,提出了三种具有代表性的技术上比较合理的冷热源组合方案。通过比较各方案的一次能源利用率和能源转换方式的能耗指标,综合评价了各方案的节能潜力。     

10 Gbit/s伪随机序列光纤通信系统PMD补偿

光纤通信线路检测到的电功率随差分群延迟变化,可作为PMD补偿的反馈控制信号。给出了这一变化关系的理论计算和曲线并通过实验验证这一关系,确定电压信号与DGD的变化关系。建立了一套完整的实验系统,并考虑了影响反馈电压信号的多种因素以及减小这些影响的措施。通过眼图给出的实验结果说明了补偿的效果,还通过误码测试仪测量了补偿前后的接收灵敏度的改变以定量说明补偿的效果,最后比较了不同情况下的补偿结果。     

基于多学科综合的MAV鲁棒飞行控制器设计

气动、结构、推进和环境等学科设计参数变化与耦合对微型飞行器(MAV)性能影响明显，MAV飞行控制器设计应考虑这些因素。将MAV多学科模型集成在统一框架下，提出了基于各学科设计参数变化的线性化建模方法，研究了利用μ综合手段进行MAV飞行控制器设计的方法和步骤，并将此方法应用于某MAV纵向控制器的设计与评估中。     

反舰导弹末端立体机动的质心控制指令设计

比较了几种末端机动控制方式的不同,分析了它们的应用场合.采用姿态控制下的质心控制方式,在增益调度PID控制系统作用下,实现了侧向平面、纵向平面与斜平面内的蛇行机动,以及非平面的螺旋机动、椭圆螺旋机动等形式,给出了一体化公式,并在VC 下进行了六自由度非线性模型的全弹道仿真.     

基于MFCS直升机协调转弯模态设计

为了消除直升机的侧滑,在已设计完成的具有优良操纵特性的直升机显模型跟踪控制系统(MFCS)基础上,开发了协调转弯模态;按照直升机协调转弯基本要求,开发了基于 MFCS协调转弯模态控制律,给出了结构配置及系统参数设计方法。经仿真表明,所开发的直升机协调转弯模态具有优良的特性。     

全分布式通用火控系统供电控制技术

首先提出了一种全分布式通用火控系统的结构,然后以供电控制装置为对象进行了供电控制技术的研究,阐述了其功能、组成、实现方法和工作流程,最后分析了该装置的可靠性。