四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计

对四旋翼无人机进行建模与控制.在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制.首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴.在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比.仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况.     

并存大角速率转动的圆锥算法精度评估

本文利用圆锥运动和大角速率转动并存条件下的规范化四元数,对扩展形式级数圆锥算法和扩展形式显式频率整形圆锥算法进行了理论误差分析,给出了理论的误差公式.针对不同条件下,即大角速率转动和圆锥频率变化时,揭示了扩展形式频率级数圆锥算法和扩展形式显式频率整形圆锥算法精度差异的原因.同时,仿真也证明了圆锥运动和大角速率转动并存条件下,扩展形式频率级数圆锥算法和扩展形式显式频率整形圆锥算法理论误差分析结果的正确性.     

一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法

本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础，提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法。该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束，解决虚拟人的约束动力学问题，使虚拟人的运动不仅符合动力学规律，而且能量消耗最少，从而有效地实现了对人类作业的仿真和评估。实验结果证明了算法的有效性。     

基于EBE策略求解流场问题的有限元方程解法研究

本文首先阐述了用有限元法求解流场问题的基于单元接单元（EBE）技术的并行双共轭梯度法（Bi-CGSTAB)。然后引入网格分维概念，并基于网格分维分析和比较了直接法等三种算法的存储量和操作数。最后在国家性能计算中心（成都）的曙光2000并行系统上，采用MPI消息传递实现了此种算法，计算了定常三维空穴流，取了较好的加速比。得到如下结论：EBE迭代法不必生成和存储总刚矩阵，在很大程度上节省了内存，并且它具有良好的并行性，所以EBE的迭代法能有效提高求解流场问题的规模和速度。     

R-45M丁羟粘合剂质量稳定的关键

本文从剖析R-45M丁羟粘合剂的规格入手,根据国外有关用过氧化氢合成的丁羟粘合剂与R-45M丁羟粘合剂的性能对比数据,加以归纳推理。发现了丁羟粘合剂的粘度与数均分子量,重均分子量,羟值,数均官能度和凝胶点官能度之间的变化规律,控制粘度是合成质量稳定的丁羟粘合剂的关键;R-45M丁羟粘合剂的特点,以及它与其他粘合剂的重要区别。从理论上阐明目前国外广泛应用的R-45M丁羟粘合剂所订规格的科学依据。为我国如何合成类似R-45M丁羟粘合剂及研制出综合性能更好的丁羟固体推进剂指出了方向和主攻的途径。     

地空导弹武器系统效能模型

根据射击效能准则，对美国工业界武器系统效能咨询委员会（WSEIAC）的效能模型进行了推广。引入拦截概率和能发射概率，在考虑地空导弹武器系统作战单元目标通道数和导弹数的基础上，建立了效能计算的数学模型。计算结果表明，该效能模型更为合理实用。     

一种基于磁强计的卫星自主导航方法研究

以地磁场强度矢量的模为观测量,将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于近地卫星的磁测自主导航。给出了包括采样点生成、时间更新和量测更新的滤波模型,以及卫星瞬时轨道根数的计算公式。仿真结果表明,UKF滤波方法优于扩展卡尔曼滤波(EKF),精度更高。     

双欧法在克服伞-弹系统欧拉方程奇异性中的应用

文章针对伞弹系统欧拉方程奇异性，利用正、反欧拉方程精华区、奇异区呈倒挂的原理，建立了一套与飞机不同的反欧拉系统。将这套双欧系统应用在克服伞-弹系统欧拉方程奇异性中，取得了满意的结果。同时对双欧法与四元数法计算结果进行了对比验证，从而更加清楚地看到了四元数法的方法缺陷和不足，为进一步能将双欧法应用于伞-弹系统六自由度弹道实时仿真进行了有益的尝试。     

基于能双理论的软件可靠性建模

提出了在传统在NHPP软件可靠性模型的基础上加以改进的思路，从能双可靠性理论出发，建立了一种面向软件计失效数的可靠性模型，与现有的模型相比，更能体现软件测试及运行中可能出现的复杂的模糊因素。