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582.
583.
冗余设计技术在运载火箭飞行控制系统中的应用(一) 总被引:1,自引:1,他引:1
冗余容错技术是提高运载火箭飞行控制系统可靠性的重要手段。本文针对飞行控制系统的应用特点 ,对冗余技术在工程应用中需要解决的四个方面的内容 :冗余结构 ,判别准则 ,检测方法和无共因失效设计进行了论述 相似文献
584.
机器人逆运动学的数值解法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况,重点讨论了CP路径下的闭环方法和冗余自由度机器人的运动学逆解问题。 相似文献
585.
586.
针对二自由度陀螺静态漂移,从其物理特性出发,对其静态漂移误差进行了研究和分析,建立了静态漂移误差完整的模型。 相似文献
587.
介绍了多惯性仪表冗余惯性测量系统数据融合前的测量异常值去除、系统误差修正和一致性检验的基本方法。针对测量数据一致性检验,讨论了置信距离测度和信任度函数两种处理方法。仿真结果表明后者能更好地确定一致性的惯性仪表测量数据。 相似文献
588.
简要介绍了网络冗余的三种方法,并对线性令牌传递总线采用的面向数据位的同步冗余和面向数据块的同步冗余两种实现方法进行了详细的分析和比较。 相似文献
589.
以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用。推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC),该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统。比较自适应阻抗力控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真,结果表明所设计的控制器提高了系统动态响应能力,对环境刚度变化鲁棒性强,可以实现实验室条件下广义力的精确稳定跟踪。 相似文献
590.
SRAM型FPGA的抗SEU方法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
通过分析静态随机访问存储器(Static Random Access Memorg,SRAM)型现场可编程门阵列(Field Programable Gate Array,FPGA)遭受空间单粒子翻转(SEU)效应的影响,并比较几种常见的抗SEU技术:三模冗余(Triple Module Redwcdancy,TMR)、纠错码(Error Correction Code,ECC)和擦洗(Scrubbing),提出了一种硬件、时间冗余相结合的基于双模块冗余比较的抗SEU设计方法。在FPGA平台上对线性反馈移位寄存器(Linear Feedback Shift Register,LFSR)逻辑进行软件仿真的抗SEU验证实现,将各种容错设计方法实现后获得的实验数据进行分析比较。结果表明,64阶LFSR的抗SEU容错开销与基于硬件的TMR方法相比,可以节省92%的冗余逻辑资源;与基于时间的TMR相比,附加时间延迟缩短26%。 相似文献