基于摩擦补偿的空间机械臂关节高精度控制研究

空间机械臂关节具有大惯量、高精度的特点,针对空间机械臂关节低速、高精度控制要求,提出一种基于摩擦补偿的双位置闭环控制策略。建立了考虑摩擦和惯量变化等因素的一体化关节动力学模型,分析了全位置闭环系统的稳定性,在此基础上提出了一种基于双位置传感器信息的闭环伺服控制策略,并引入自适应率辨识未知摩擦和惯量变化,利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性。在测试平台上的试验结果表明,提出的空间机械臂一体化关节伺服控制策略能够有效地提高关节伺服控制精度和系统鲁棒性。     

基于倒谱的运动模糊图像参数估计方法

通过分析运动模糊图像点扩展函数的倒谱特性,提出了基于倒谱特性的运动模糊参数估计方法。仿真实验结果与理论分析一致,验证了理论分析的正确性。数值实验表明,该方法具有较高的准确性,且具有较强的鲁棒性。     

现代飞行模拟机技术发展概述

自20世纪中期第一台飞行模拟机投入运行以来,模拟机的设计理念、加工工艺、制造手段、电子系统的技术不断进步.特别是近十年来,更多的生产厂商参与到模拟机的研发和生产中,大量的新技术、新理念在新型号模拟机上采用,其进步和发展是计算机系统、视景系统、运动系统、飞行操纵系统、接口系统、仪表系统和软件开发模式等多方面、全方位的整体...     

弹载聚束SAR平台的PFA算法

高分辨率SAR图像有助于导引头选择目标的关键部位进行精确打击,以扩大毁伤效果.尽管雷达平台在末制导阶段运动非常复杂,但由于天线始终指向目标,可以认为几何场景是聚束模式.而弹载平台的运动与机载平台不同,方位向和距离向都会作非匀速运动.非匀速运动不仅会引起越距离单元迁徙(MTRC),还会导致方位角非均匀变化,从而造成成像结果在距离向和方位向均出现散焦.本文通过对弹载聚束SAR几何场景和运动特点的分析,推导了变速条件下的PFA算法.首先研究了径向运动造成的越距离单元迁徙,并分析了运动补偿精度对成像质量的影响;然后采用SINC插值处理横向变速转动造成的方位角非均匀变化的问题.仿真实验获得良好聚焦的SAR图像,验证了本文方法的有效性.     

基于浸入式边界方法的运动物体声辐射数值模拟

为了在声学计算中简化网格的处理,从而发展出适用于运动复杂边界问题模拟的计算格式,基于浸入式边界方法,提出了一种适用于无黏流动、无穿透边界条件的处理方法,并对一些简单的运动物体声辐射问题进行了数值模拟.数值结果与解析解得到了令人满意的对比,初步验证了所提出的研究方案的可行性.     

双曲面自动铺带机床的构型改进

结合预浸带在铺叠过程中的特点,分析了铺带成型压力对铺带工艺过程和最终成型构件的影响.对双曲面的特点进行了研究,阐述了通用5轴铺带机在铺放此类曲面时所遇问题及对策.为了更好地解决传统铺带机由于缺少俯仰自由度所造成的铺带头压力方向与模具表面不能垂直的问题,提出了6轴自动铺带机构型,并分析了改进机构在铺放双曲面时的可行性以及...     

考虑刚体/弹性耦合的飞机动稳定性研究

以大展弦比无人机为例,研究刚体运动对飞机纵向气动伺服弹性(ASE)稳定性以及弹性运动对飞机纵向飞行力学稳定性的影响。针对带有反馈控制的飞机,建立了时域的刚体/弹性耦合运动方程;以刚体运动频率与一阶弹性频率的比值为参数,分别研究有无刚体模态时的ASE系统稳定裕度和有无弹性模态时的飞行力学稳定裕度。数值仿真表明,当飞机刚体运动频率与一阶弹性频率的比值大于0.01时,飞机刚体运动对ASE稳定裕度的影响逐渐显现;当该频率比值大于0.03时,飞机弹性运动对飞行力学稳定裕度的影响开始突现;当该频率比大于1时,刚体弹性耦合效应不可忽略。     

攻击仿真演示中目标载机运动剖面的设计

地面综合试验是综合火控系统研制中一个十分重要的环节。本文讨论了在综合试验攻击演示中，对空中目标仿真参数的计算和运动剖面设计；提出了对双杆机构（ＨＯ－ＴＡＳ）的操纵准则，并对全攻击过程中系统应有的控制，操纵和显示作了详尽的描述     

有限旋转气流的切向速度特性分析

已有的试验结果表明：有限旋转气流的切向流速，在旋流器出口头部区域常出现双峰分布，本文分析了出现此现象的两种情况，认为有内外两个旋涡交织在一起所形成的复合涡是切向速度出现双峰分布的根本原因，并根据涡运动基本理论，提出了复合涡的理论模型；对无回流旋转区段，具有中心回流区段，和复合涡回流区段的切向速度分布进行了分析。     

挥舞调节角对与铰接式桨叶最大和最小挥舞角相应的挥舞运动振幅和方位的影响

本文详细地阐述了挥舞调节器的作用,并以精确地数学表达式给出挥舞调节角对挥舞运动的振幅和方位的影响,指出如何布置自动倾斜器的操纵节点才能消除纵、横向的操纵干扰。