一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划

针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式：轮行模式和足行模式。机器人的膝关节采用双平行四边形的传动机构,克服了现有足式机器人膝关节平行四边形机构传动的奇异问题,增加了膝关节的转动范围,实现了单腿关于机身水平面的对称运动。设计了一种基于指数坐标在SE （3）空间上规划的自适应步态,机器人可以利用该自适应步态在没有视觉传感器和局部地图的条件下,仅依靠足底力传感器和机身的惯性测量单元,实现自主连续稳定的行走。利用该机器人结构的高度对称性,提出了一种倾倒恢复策略以适应星球探测过程中的需求。以Adams和MATLAB为虚拟的仿真环境,对六足轮腿机器人的运动模式切换、自适应步态及倾倒恢复进行了仿真,验证了可行性。     

赫歇尔的大炮--观天巨眼400年系列之四

自17世纪中叶牛顿发明了反射望远镜,人们看到了反射望远镜制作容易、使用方便并且消除了色差等几大优点后,自然将主要精力都放在发展反射望远镜上了。在这方面做出突出贡献的是英国天文学家威廉·赫歇尔。威廉·赫歇尔是天文学历史上一颗耀眼的巨星,他好像从来不知道疲倦,几乎一生都没有停止过对反射望远镜的研制工作,亲手磨制的镜面竟     

光纤光栅光谱异常模式判别和自适应分段拟合在温度标定中的应用

针对空间真空和温度交变环境下光纤光栅（fiber Bragg grating, FBG）反射光谱工作模式识别困难以及测温精度不足的问题,提出一种FBG反射光谱异常模式判别方法,并对所获取的波长−温度曲线进行自适应分段拟合。实验结果表明：在大气常温与高真空热环境下,该方法对于FBG反射光谱异常模式的识别准确;波长−温度自适应分段拟合残差分别为0.052 126和0.017 083,满足空间真空热环境下FBG传感器的测温精度要求。     

金秋十月观“神六”

2005年10月15日傍晚,石家庄市十余名天文爱好者在石家庄青少年宫天文馆的组织下,一起来到位于石家庄北郊的正定县科技馆,计划于次日凌晨观测神舟六号载人飞船。此前我们专门与北京天文馆寇文工程师联系,他为我们测算了近几日每天“神六”飞经石家庄的详细时间和方位,有了这些资     

发动机滑油散热系统性能研究

针对某型发动机滑油散热系统中换热器对环境散热量较大的情况,提出了实用的滑油换热器散热特性计算模型,推导了发动机的滑油吸热准则式,从而建立起一整套发动机滑油散热系统的性能计算的新方法。在理论分析的基础上,推导了换热器在实际运行状况下的NTU计算式。通过某型发动机的试验数据进行了校验,表明本文方法可以满足一般工程计算的要求,而且具有通用性,为计算滑油散热系统的性能和预测恶劣环境下滑油系统的散热能力提供了理论依据。      

非均匀笛卡尔坐标系网格优化频散相关保持格式研究

为克服传统频散相关保持格式 (即 DRP格式 )在数值求解非均匀网格问题时由于寄生波的产生而导致的数值不稳定的问题 ,Cheong &Lee提出了一种网格优化频散相关保持格式 (即 GODRP格式 )。根据其优化思想 ,在非均匀笛卡尔坐标系网格条件下 ,推导得到了更为通用的 GODRP格式优化系数公式。针对 Cheong&Lee文中算例比较不是在同一基准上进行的不足之处 ,设计了一个极端恶劣条件下的非均匀笛卡尔网格 ,采用 GODRP格式和 DRP格式分别求解了二维初始扰动波传播的算例。计算结果表明 ,由于 GODRP格式具有与网格相关的自带粘性 ,不用再另外加入人工粘性便可获得精度较高的数值结果 ,避免了传统 DRP格式在给定粘性时人为经验的影响因素。对于非均匀笛卡尔网格 ,GODRP格式确实比传统 DRP格式更加通用 ,并可以得到更为准确的数值模拟效果      

三维六向编织复合材料拉伸性能的实验研究

通过三维六向编织T700/TDE86复合材料的纵向拉伸实验,从宏观角度研究了其力学行为,获得了这些材料的主要力学性能参数及破坏规律.实验结果表明,影响三维六向编织复合材料力学性能的最主要参数是编织角,材料的拉伸弹性模量和拉伸强度受编织角的影响显著;编织角较小时,拉伸应力-应变曲线接近于线性,材料表现为脆性特征.本文还利用OLYMPUS体视显微镜对试件断口进行了观察,并对三维六向编织复合材料的破坏机制进行了分析.所得结论为进一步研究三维六向编织复合材料的刚度和强度预报奠定了实验基础.     

薄层液膜厚度的点测量和空间测量方法综述

液膜现象广泛存在于自然界和工业过程中,特别是在发动机中,燃油雾化通常会形成亚毫米量级乃至微米量级的薄层液膜,其厚度的高精度测量对发动机的设计和改进具有重要意义。介绍了薄层液膜厚度测量中常用的点测量方法和空间测量方法。点测量方法包括电测法和全内反射法,用于单点液膜厚度的测量,具有成本低、操作简单的优点,但不具有空间分辨能力。空间测量方法包括电测法、荧光强度法和平面激光诱导荧光法,可同时测量多个位置乃至连续区间内的液膜厚度,获取液膜分布和运动发展信息。其中电测法操作方便、稳定性高,但是会对液膜产生扰动;而光测法为非侵入方法,适用于高速运动液膜的厚度测量。     

GA-A3DI-FDTD的PML吸收边界数值反射分析

研究一种减小三维交替方向隐式时域有限差分法ADI-FDTD(Alternating-Direction Implicit Finite-Difference Time-Domain)数值色散的新方法GA-A3DI-FDTD(Genetic Algorithm Artificial Anisotropy ADI-FDTD).首先对添加人工各向异性介质后的三维ADI-FDTD迭代公式进行变形,得到新的数值色散关系,再利用自适应遗传算法AGA(Adaptive Genetic Algorithm)得到需要添加的人工各向异性介质的相对介电常数.并以空心波导作为数值算例,分析了由不同目标函数得到的人工各向异性介质对计算精度以及PML(Perfectly Matched Layers)吸收边界数值反射产生的影响,同时分别与传统ADI-FDTD相比较.结果表明通过正确选择目标函数,得到更加合适的人工各向异性介质,可以在减小三维ADI-FDTD数值色散的同时,有效地抑制由于人工各向异性介质的添加所造成的PML吸收边界数值反射的增强.