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由低成本微惯性测量单元(MIMU)和里程轮组合的管道定位系统在里程轮出现打滑情况下,组合定位误差将快速发散。为解决里程轮打滑时量测信息失效的问题,采用光电测速传感器作为冗余测速传感器,利用联邦滤波对MIMU、里程轮和光电测速传感器多源信息进行融合,并基于预测残差设计了自适应信息分配因子,实现了不同特性传感器的最优融合。仿真实验结果表明,提出的多传感器管道定位方法可以降低里程轮打滑导致的管道定位误差,对于120m长的仿真管道,定位误差为管线长度的0.015%。 相似文献
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先进天基太阳天文台卫星(ASO-S)是中国首颗综合性太阳观测任务,太阳硬X射线成像仪(HXI)是ASO-S卫星三大载荷之一,主要负责太阳耀斑观测。HXI采用阵列空间调制间接成像方法,包含91个子准直器单元。发射前,在地面对HXI进行调制参数定标非常必要,但由于没有平行的X射线源而十分困难。本文根据HXI的基本原理与设计方案,提出了基于地面调制功能定标的设备与HXI调制定标的需求。根据所述需求,介绍了研制的X射线束流调制定标装置;利用该装置对HXI飞行件上所有子准直器完成地面调制功能定标。标定试验结果与预期相符,充分证明了准直器与X射线束流定标装置性能优良,该装置还可用于后续类似载荷的定标。 相似文献