工业机器人关节闭环反馈精度补偿技术

现有的运动学参数标定方法无法进一步提升机器人的绝对定位精度,是由于关节运动回差引起机器人定位误差具有不确定性.为此,提出了一种机器人关节闭环反馈精度补偿方法.首先,建立了综合考虑几何误差和非几何误差的切比雪夫多项式误差估计模型.然后,为了降低关节运动回差的影响,在机器人关节处安装绝对式直线光栅,将末端位置误差映射到关节...     

新型行波光调制器单脊波导的微波电路研究

设计了一种采用单脊波导作为微波电路的新型行波光调制器。分析计算了脊缝间距小于１．００ｍｍ的脊波导中的电场分布、截止波长、频带宽度和特性阻抗;设计了与矩形波导联接的过渡段。结果表明：采用单脊波导作为光调器将使微波电场得到充分的利用,将提高调制效率;使波导单模工作频带增宽;具有较低的特性阻抗;通过过渡段易与矩形波导联接及保证单模传输。最后,经论证选择了切实可行的脊波导各几何参数ａ＝１３．００ｍｍ,ｂ＝１０．１６ｍｍ,ｄ＝０．５０ｍｍ,ｓ＝１．００ｍｍ。     

深空大口径天线前向反馈型伺服系统设计

目前深空大口径天线伺服系统多采用传统的比例积分型控制模式,它在跟踪低速运动目标时可以满足任务要求,但在跟踪高速运动目标时会产生较大的指向误差。通过在伺服系统中引入前向反馈控制器,天线的反应速度和指向精度等多方面系统性能都得到了有效提升。仿真结果表明,加入前向反馈控制器后,伺服系统的闭环性能得到了极大优化,指令捕获时间有效缩短,高速跟踪时指向误差显著降低。     

永磁同步电机弱磁最优控制策略研究

针对永磁同步电机(PMSM)在恒转矩区起动能力差、在恒功率区电流轨迹不易跟踪等问题,提出基于电压反馈复合电流前馈的定子电流弱磁最优控制策略。通过判断电流前馈环节达到稳定时所需的电流与采用最大转矩电流比(MTPA)算法所得电流大小,使定子电流在恒转矩区通过电流前馈作用快速跟踪MTPA曲线,加快起动;在恒功率区采用电压反馈复合电流前馈的策略,增强系统抗干扰能力的同时最大化直流母线电压利用率。为了验证该策略的可行性,搭建PMSM仿真模型,构建以dSPACE1007为核心的试验平台,对其进行仿真和试验,结果表明了该策略的稳定性和有效性。     

基于被动相位噪声补偿的自由空间光学频率传递

针对自由空间光信号传输更易受到环境影响的特点,提出了一种被动相位噪声补偿技术。该方法利用探测往返传输的光信号与发射端参考信号拍频获得链路引入的相位噪声,在发射端通过声光移频器（acousto-optic modulator, AOM）对待传递信号移频取共轭即可在接收端获得相位稳定的光学频率信号。该方法避免了使用复杂的鉴相和伺服控制电路,使系统具有更快的补偿速度且没有鉴相范围的限制。实验结果表明,150 m的室外自由空间链路的平均时间1 s的附加频率不稳定度约为1.9×10-16,平均时间1 000 s的附加频率不稳定度约为4.6×10-19。该相位噪声补偿技术为高精度的自由空间光学频率传递提供了一个简单可靠的方案。     

后缘连续偏转机翼振荡射流控制的数值模拟研究

为了设计一种有利于分离控制的振荡射流激励器,选取单反馈通道的形式,重点研究第二喉道与扩张段参数对射流振荡特性与偏转襟翼分离控制效果的影响,并总结几何参数设计依据,完成激励器设计并对比了其与典型激励器的分离控制效果。结果表明：反馈段参数应使射流在混合段扩张部分的偏角最大;混合段参数应使射流附着于混合段壁面;第二喉道应使射流向流场中均匀传递动量,其过小或过大均会减小射流偏角并导致射流向流场中传递动量不均匀;扩张段扩张角应增大至刚好不阻挡射流偏转,过大会使扩张段内射流发生不对称附着现象;增大出口高度可以增大射流偏移量,但其过大会延长射流在扩张段两侧的停滞时间。不同激励器的分离控制效果对比表明,采用自主设计激励器时的偏转襟翼减阻量是采用典型激励器时的3.8倍。