采用力外环的机器人运动和力控制

本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。     

天方夜谭的"摧毁月球"

最近有不少媒体报道,俄罗斯克鲁因斯基等五位科学家在开展“月球对地球的影响”研究后,向俄国政府提出一个惊人的建议:摧毁月球。他们认为,月球是地球一个庞大的寄生虫,月球强大的引力使得地球以一种笨拙的倾斜姿势绕着太阳转,从而使地球上的气候无常,灾害不断。如果将月球摧毁,地球就不再倾斜,地球上不再有四季轮回,俄罗斯寒冷的冬季会一去不复返。地球从此变成天堂,不再有自然灾害与饥荒。摧毁的方法很简单,只要在俄罗斯“联盟”型火箭上装上6000万吨级的核弹头,然后射向月球即可。     

大型可展开网状反射器的设计评估

在可展开网状反射器的展开力设计中，必须考虑使展开力大于展开阻力。通常在地面进行展开试验，利用重力补偿来评估展开力的设计。本文以７ｍ口径的天线为测试件，介绍了对其展开的设计评估。测试件用２４个磁性悬挂式滑动器悬挂以减少水平移动的摩擦损耗并补偿重力。整个展开性能通过３次展开试验来证实。用展开机构异步展开和网表面的重力补偿误差证实了展开阻力的增加值。在与展开试验的同样配置下还进行了表面精度和静态负载测试，证明大型可网状反射器实现了均方根误差为１．０ｍｍ的表面精度和０．１３Ｈｚ的结构刚性。     

蜂窝夹层结构承力筒在FY-3卫星上的应用

为进一步提高卫星的性能，将蜂窝夹层结构用于“风云三号”(FY-3)卫星推进舱和服务舱的承力筒。对蜂窝夹层结构承力筒进行了设计、生产和试验，并对承力筒的结构参数进行了优化分析。计算和试验结果表明，卫星采用蜂窝夹层结构承力筒，能满足设计要求，对结构减重具有重要意义。     

利用库仑力实现悬停轨道的新方法研究

研究了利用库仑力控制实现近距离悬停轨道的问题。针对常规推力器对悬停任务可能产生的羽流污染,提出了一种使用航天器间库仑力实现悬停轨道的新方法,并研究了使用该方法实现悬停轨道的开环与闭环控制问题。基于所建立的库仑力悬停轨道动力学模型,给出了目标为一般椭圆轨道时的开环控制律。基于线性化的悬停轨道动力学模型,给出了目标轨道为圆轨道时的闭环控制律,并进行了数值仿真,结果表明所建立的动力学模型及所设计的控制律是有效的和可行的。文章提出的方法也可以用于其他类型的航天器近距离相对运动控制问题。     

专用脱落插头座的制造难点解析

根据工作实践中发现的专用脱落插头座在生产过程中常见的问题，环境保护加工过程和产品组装过程的分析，摸索出了解决问题的有效方法。     

INVESTIGATION ON HARDENED STEEL MILLING WITH MICRO-END MILL

Tool wear and breakage of the micro-milling tool is an important problem for high speed machining of hardened steel die and mould. Dry milling of S136 hardened steel is carried out using TiA1N coated carbide micro-end mill (Ф2 mm). The effect of cutting speed, feed per tooth and radial depth of cut on cutting force is analyzed. Cutting parameters adapting to dry machining and strategy optimized for higher rate of material removal with lower cutting force are attained. Results of SEM observation show that the main failure patterns of micro-end mill are breakage of tool tip, wear and drop-off of surface coating, micro-chipping, and breakage of flank.     

6G时代卫星算力网络发展思考

卫星已被广泛认为是6G网络的重要组成部分,卫星算力网络结合实时网络和计算资源状况,进行卫星计算节点间的任务调度,能够满足多样性业务的时延要求,实现在轨通信、处理、存储等资源的高效利用。首先,阐述卫星算力网络的概念内涵,对卫星通信网络的发展现状和趋势进行了总结;其次,从总体架构、硬件组成和软件架构三方面给出了卫星算力网络的设计考虑;最后,对卫星算力网络所面临的技术挑战进行总结,对卫星算力的发展进行了展望。     

基于主成分分析的签派员胜任力模型研究

签派员是保障航班安全正常运行的关键人员,其资质能力水平直接关系到航班的安全顺畅运行,因此,在民航局狠抓“三基”建设的大背景下,如何科学有效评估并针对性地提升签派员的资质能力水平是摆在航空公司面前的重要课题。虽然民航局以咨询通告的形式发布了飞行签派员资格能力检查指南、飞行签派员人力资源评估指南和飞行签派员资质管理标准等一系列针对签派员资质能力建设的规定要求,但这些规定要求均以定性评价为主,侧重于岗位业务方面的素养,缺乏以更精确的定量分析手段建立起的飞行签派员资质评价体系。以主成分分析法为研究工具,在定性分析的基础上定量分析,进而建立多维度的签派员胜任力模型,实现航空公司对签派员胜任力的自主管理、自我完善和自我提升,从而达到保障航班安全正点运行的目的。     

一种新型高效能双差动音圈电机设计与实现

针对高支撑刚度、大推力输出的需求,提出了一种双音圈差动结构、轴向支撑的新型音圈作动方法,实现了在紧凑结构空间内磁能的最大化利用,提高了音圈电机的效能。首先进行了结构设计,利用两块环状永磁建立了内外圈两个工作磁隙,每个工作磁隙采用一组差动音圈。然后进行了磁场设计,进行了有限元模型分析,以磁场均匀性和磁场强度为目标进行了结构参数的优化。最后,加工制造出样机,进行了实际的输出力特性测试、频率特性测试,测试结果表明：该差动音圈电机具有较高的推力,在运动范围内,推力平稳,效能满足设计预期