基于比例导引角度线性化的无人机避障研究

基于无人机与障碍物之间的几何关系,在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程,通过引入基于角度线性化的比例导引律,使无人机能够顺利避开障碍物。引入的基于角度线性化的比例导引律是关于无人机相对速度航向角与避障点视线角的函数,由比例函数及偏差函数组成。为解决初始时刻相对速度航向角不满足引入导引律的问题,在调节函数中加入了指数项。通过稳定性证明,得到了满足要求的导引律参数取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性。     

路漫漫其修远兮,吾将上下而求索——品牌专家孙雷谈创新公关传播创建卓越品牌

编前语睿符品牌传播机构创始人兼总裁,品牌专家,资深公关人睿符品牌传播机构(revo),作为国内一流品牌传播机构,先后被权威机构授予"本土公关潜力榜单20强"、"中国网络广告50强"等荣誉称号,是国内为数不多同时跻身公关、广告、互动领域前     

校罗差时磁偏差设定为零的机理分析

在飞机地面通常检查时,磁差给定器磁偏差值往往设定为当地磁差,才能得到正确的航向。校正磁罗差时,只有将磁差给定器设定为000.0,不然罗差计算会大大溢出指标。文章通过磁罗差校正的原理和校正方法的论述,进一步分析了校罗差时将磁偏给定器设定为000.0的工作机理。     

环保型网络群体性事件传播机制探析

目前,环保型网络群体性事件日益增多,事件强度、发生频率、参与规模都不可小觑.与传统的群众集会或集体维权相比,环保型网络群体性事件有其自身特点和传播机制,这些问题亟待解决.通过对近年来十余起环保型网络群体性事件的原因、方式、规模、恒度进行分析,探析事件内在的传播机制.环保型网络群体性事件传播机制是一个各种因素相互作用的完整系统,根源于现实中的环保事件,常经过潜舆论、显舆论、行为舆论三种形态,往往是网上网下同时行动,议题的辨识度、虚拟网络空间、网民意见表达动力、官方回应的科学性是环保型网络群体性事件爆发和升级的重要原因,环保型网络群体性事件的解决也应针对这些原因对症下药.     

手持式激光测距仪"测距标准偏差综合评定"的扩展不确定度

在确定的函数关系(数学模型)中,因变量(输出量)随自变量(输入量)的变化规律完全由数学逻辑所确定,自变量到因变量的传递系数(灵敏系数)也可由因变量的标准差和自变量的标准差之比所决定,而与自变量的来历(测量的或者给定的)没有关系[1].本文根据这一基本原理,采用模拟自变量随机变化的方法,成功计算了手持式激光测距仪的测距固定偏差和比例偏差系数的测量不确定度,从而计算出测距标准差综合评定的扩展不确定度,同时解决了复杂的数学模型中多个输入量到输出量的灵敏系数和输出量的不确定度的计算问题.     

爆炸时寂静区的奥秘

有一次,在阿尔卑斯山的一个隧道里,28吨的炸药爆炸了。附近30千米以内的居民们都听见了爆炸的巨响,但离爆炸地点40千米以外的居民则一点也没有听到。这是否说明爆炸声的传播范围只有方圆30千米呢?答案是否定的。事实上,在爆炸地点往北约160千米的地方,人们很清楚地听到了这次爆炸声。声音怎么会跳跃到那么远的地方去?中间的寂静区是怎样形成的呢?声音传播的速度与温度有关,温度越高声速越大。在大气下层,温度随高度的升高而降低;在较高的气层中,气温又随高度的升高而上升。在这种情况下,声波开始向上弯曲,随后发生全反射现象而射回地面。到…     

基于北斗双星定位系统的靶场空间精度分析

把北斗双星应用于靶场实际,建立基于双星、光雷的联合测量模型,利用误差传播关系,使用逐点以及样条算法对典型弹道和整个靶场的空间精度进行分析,为靶场试验提供依据;同时还对不同地区北斗对靶场的影响进行分析,其结果与北斗精度特性基本吻合。本文使用逐点求解方法对一条典型弹道以及靶场进行了精度分布仿真,结果表明,此方法能有效地提供任意弹道以及靶场空间精度分布,为靶场试验中测站布局与弹道选择提供依据。     

某型压差活门的动态特性分析

压差活门是航空发动机数控系统燃油计量装置中重要的液压部件,其稳定性和动态性能直接影响控制系统的整体性能。根据压差活门非线性微分方程,采用小偏差线性化方法,推导出了压差活门的动态数学模型,得到了压差活门的方框图以及传递函数。选取某压差活门参数建立了Simulink仿真模型,分别在频域和时域分析了其动态性能。结果表明:在频域上,比较了有无节流器时的回路增益函数伯德图,认为敏感油路上的节流器可以改善稳定性且提高控制精度,通过设计节流器的尺寸可以调节穿越频域,从而改善系统的动态性能;在时域上,分析了不同节流器尺寸下阶跃响应的动态性能,其试验结果与实际工程经验一致。     

制造业经理人online

普惠公司企业传播及政府关系副总裁杰·德弗兰克用创新实力赢得客户普惠作为一家拥有近90年历史的企业,一直以来秉承创新的理念并以其作为努力的方向,推出齿轮传动式涡扇(GTF)发动机技术就是很重要的一个证据。针对GTF发动机,虽然已经拿出了一个基本架构,但普惠还在不断进行着更好的创新,包括推出PW1100G之后,帮助A320neo已实现的额外2%燃油效率的提升,以及在     

折射传播对机载雷达的影响

本文给出了折射传播对机械雷达数学建模影响的结果。由于大气的折射率不断变化，导致电磁波辐射的路径一般为曲线，在文中将看到这种情况对雷达性能的影响，以及如何对这种影响进行建模。本文推导的等效地球半径系数k对所有高度的机载雷达都适用，该系数在低空近似为k=4／3的常值；分析计算了地平线距离；确定了曲率半径，讨论了电磁波的曲线路径对俯仰角波束形状的损害及对距离选通的影响；提出了对损耗的计算；总结了建模要顾及的条件。