机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。     

薄壁“O”形钛环焊接工艺

介绍了用全位置自动脉冲氩弧焊方法 ,焊接薄壁“O”形钛环的工艺方法。合适的坡口形式、夹持工装、焊接参数及严格的焊前清理和保护措施 ,是获得优质焊缝的关键     

中国北斗布好基本阵

在地震时立过大功的中国北斗导航系统,从2011年12月27日开始正式提供试运行服务,向东经84度到160度,南纬55度到北纬55度之间的中国及周边地区提供连续的导航定位和授时服务。试运行服务期间,位置精度为平面25米和高度30米。到今年年底,北斗卫星导航系统提供正式运行服务,服务精度会达到10米左右。     

GNSS拒止下面向目标监视的多无人机定位与控制方法

针对GNSS拒止环境下缺乏全局位置信息的静止目标持续监视问题,提出了一种仅基于方位角测量的多无人机分布式定位与控制方法。首先,设计一个无人机和目标之间的相对位置估计器,用来确定目标在每架无人机局部坐标系中的位置;其次,基于所估计的相对位置设计一个分布式控制算法,使无人机能够以规定的半径、圆周速度和无人机间的角度间隔围绕目标飞行,对目标持续进行全方位监视;最后,通过收敛性和稳定性分析理论证明了所提方法能够确保多无人系统收敛到期望的运动。通过仿真验证了所提方法能够实现GNSS拒止环境下多无人机对目标的持续监视。     

基于GPS的移动位置业务

从技术和应用领域探讨了基于GPS的移动位置业务(MPS)的发展，介绍了移动位置业务的一些基本概念以及应用的领域，从技术角度分析了我国目前应用移动位置业务所面临的问题和今后发展的方向。     

Ⅱ型截尾时，位置尺度族分布单双样预测的BLUP与BLIP

用初等方法给出了位置尺度族分布单、双样预测的最佳线性无偏预测子（BLUP）与最佳线性同变预测子（BLIP）的推导方法。     

静止轨道共位卫星东西位置保持优化控制

基于共位卫星的倾角、偏心率隔离方法,以及东西位置保持策略,在满足共位任务和减少测控工作量的前提下,对东西位置保持中的平经度和偏心率保持策略,以及使所消耗的能量最小的保持参数优化进行了研究,提出了共位卫星东西位置保持优化方法。     

小倾角GSO卫星的转移轨道优化设计

分析了采用小倾角地球同步轨道(GSO)策略后轨道转移变轨推进剂消耗增加的原因,对传统的地球同步转移轨道(GTO)提出了优化措施,根据月份发射的不同,选取不同的转移轨道近地点幅角ω,降低了转移轨道变轨所需的速度增量。速度增量平均降幅可达到55m/s,相当于延长了该卫星1年的推进剂消耗寿命。文章的研究结果可为优化卫星总体设计提供参考。     

大气闪烁对空间PPM光通信系统性能影响的研究

文章论述了空间PPM光通信系统的组成,仿真建立一个简单的PPM通信系统模型;根据Andrews关于大气闪烁的理论分析结果,仿真建立了大气闪烁模型;在上述模型建立的基础上,完成大气闪烁对PPM光通信系统调制解调性能影响的仿真,给出了相应的仿真曲线并完成了结果论证工作。     

编队飞行卫星三维定位系统的动力学和控制策略

提出应用多颗编队飞行小卫星实现的三维定位系统。首先建立精确动力学模型和摄动方程,然后进行数学仿真和估算三维位置精度,最后讨论位置保持控制策略。仿真结果表明:编队飞行三维定位系统定位精度高,不受纬度影响,而且可以实现全球同时定位功能。