胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制

提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制.      

胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制

针对胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制研究的实际需求,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的模糊控制方法.通过模仿生物原型的胸鳍摆动规律,得到一种可以驱动机器鱼滚转运动的胸鳍摆动方式,并通过定义相关参数将其量化表达.基于胸鳍摆动CPG模型,建立模糊控制器,用于机器鱼的滚转机动控制.进行了机器鱼的滚转运动实验并对实验结果进行了详细分析.实验结果表明,机器鱼能以最快10(°)/s的角速度达到目标滚转角度,而且稳态误差不超过±5°.通过滚转机动控制,并配合航向控制,实现了胸鳍摆动推进的机器鱼以90°滚转角穿越宽度为翼展1/2的狭窄空间的高机动性运动.      

舵面展开机构模拟系统校准方法研究CSCD

通过对舵面展开机构模拟系统的原理分析,提出了原位校准方法,介绍了现场模拟系统的校准方法,解决了专用测试设备无法校准的问题,对于今后指导专用测试设备的校准起到了很好的指导意义。通过对扭矩的试验结果分析了测量不确定度的来源、评定方法和评定过程。     

基于叶脉分枝结构的飞机盖板结构仿生设计

针对薄壁件的轻量化设计要求,在对王莲叶脉分枝结构形态和构型规律分析基础上,以飞机盖板原型为对象,应用结构仿生设计方法,对盖板内部的筋板分布形式进行结构仿生设计,利用ANSYS APDL参数化设计语言建立仿生型结构的参数化模型并进行筋板结构参数优化.有限元分析结果表明,相对于原型盖板,结构参数优化后的仿生型盖板质量减小,比强度结构效能有较大提高,静力学性能明显改善.     

天宫与神八首次“太空初吻”全记录

天宫一号和神舟飞船在太空对接的目的就是通过神舟飞船随时把人或者货物运到天宫一号上面。因此,天宫一号要有能力让飞行员非常舒适的在太空待上几天、几十天或者更长的时间,天宫一号目前的设计能力是能够提供给一个航天员60天的生存所需。     

民机缝翼滑轨机构磨损分析研究

民用飞机缝翼结构中滚轮滑轨机构的可靠性对飞行安全有着重要的影响。本文针对滚轮滑轨机构运动副表面的磨损机理进行分析,分别分析了滑轨几种磨损模式下的破坏机理,并针对降低滚轮滑轨机构的磨损量提出了几点建议。为民用飞机缝翼高寿命和高可靠性做了基础研究工作。     

基于Delaunay背景网格插值和局部网格重构的变形体动态混合网格生成技术

建立了一种基于Delaunay背景网格插值方法和局部网格重构方法相结合的变形体动态混合网格生成方法.首先利用作者发展的定态混合网格生成技术生成变形体初始网格,即变形体附近利用结构化的四边形网格,外场采用自适应Cartesian网格,中间由三角形网格过渡.当物体运动或变形时, 首先利用Liu和Qin提出的基于Delaunay背景网格的插值方法对变形体附近的网格进行变形;当物体运动或变形位移很大导致局部网格质量急剧下降、甚至网格相交时,则在局部重新生成网格.利用该方法生成了多种变形体外形的动态混合网格,如单个鱼体、双鱼串列巡游,昆虫单翼、双翼扑动,多段翼型变形等,并在鱼体巡游的非定常数值模拟中得到了应用.     

运动仿真在机床优化设计中的应用

应用仿真软件对机床及机床部件的运动情况进行模拟仿真,通过对仿真结果进行分析,从而实现对机床整体或部件的优化设计,并以某加工中心刀具系统的优化设计为例进行应用说明.     

NH－1风洞新型的迎角自动控制系统

本文主要介绍高速风洞迎角机构自动控制系统的设计方案、工作原理、研制经验及成果。该控制系统在国内同类风洞中首次采用新型的磁粉器件作离合、制动装置，交流电机作驱动动力，实现用计算机对交流电机进行数字控制，获得了较高的控制精度，实际控制精度≤±１＇，系统性能稳定。     

厚板三浦折展机构的几何设计与运动分析

空间折展机构与一般运动机构不同,其对构件的几何形貌有着严格的要求。基于厚板折纸理论构造出两种三浦厚板折展单元——Bennett机构单元和球面四杆机构单元,在保证机构可以从展开状态运动到收拢状态且不发生物理干涉的前提下,以折展单元可无限次叠加组网为设计目标,分析构件几何参数应满足的约束条件,阐述模块化组成大尺度厚板三浦折展机构的原理和过程,提出Bennett组网和混合组网两种模块扩展方式。通过建立Bennett扩展模块和球面扩展模块的运动学模型,验证两种厚板三浦折展机构的运动等价关系。研究不同几何参数对机构折展率的影响规律,提出一种根据给定折展率要求对机构进行优化设计的方法,为厚板三浦折展机构的运动特性分析和几何参数优化奠定了理论基础。