非合作目标拖拉式对接机构设计与分析

针对非合作目标对接技术的要求和特点,提出了一种以卫星远地点喷管为对接接口的非合作目标拖拉式对接机构方案。设计了拖拉式对接机构的具体结构并建立其三维CAD模型,根据此模型,对机构进行了包络范围的求解;使用ADAMS软件对机构进行了动力学仿真,分析了对接过程中目标星与机械臂的动态特性,分析了对接过程中捕获力与关节受力情况。计算与仿真结果表明,提出的对接机构能够对目标进行有效、可靠的对接捕获,碰撞接触力小于280N,不会造成本体及目标的破坏。与以往对接机构相比,此拖拉式对接机构具有结构简单、可靠性高、捕获范围大、控制方法简单等优点,且机构受力合理,适合作为空间非合作目标对接的捕获装置。     

航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验

针对飞机装配中的机器人制孔垂直度问题,设计了一种双偏心盘调姿机构.首先采用4个激光传感器测量工件制孔点处的法向量,求出钻头中心线与调姿平面的交点.然后计算调姿机构需转过的角度,调姿电机驱动该调姿机构对钻头姿态进行调整.该机构的特点是在保持钻头顶点不动时,调整钻头姿态.因此,避免了二次移动钻头位置.最后,在ADAMS中对该调姿机构做了仿真,并在机器人制孔平台上做了制孔实验,验证了其原理的正确性.      

弱撞击对接机构捕获系统运动空间研究

以弱撞击对接机构（LIDM）捕获系统的运动空间为研究对象,提出了影响运动空间的主要因素如驱动臂长度、转动副转角、结构框内径等对运动空间的限制。在此基础上,对捕获系统运动空间及其各截面进行了分析,并详细讨论了结构框内径对运动空间的影响,对LIDM的设计和优化具有重要意义。     

3PRS/UPS冗余驱动并联机器人刚度特性分布

设计提出了一种采用冗余驱动的3PRS/UPS三自由度并联机器人,并建立分析其机构模型.基于螺旋理论,对并联机器人进行运动学分析,通过分别针对机构的驱动和约束建立了雅可比矩阵,最后整合建立了包含冗余驱动在内的全雅可比矩阵.利用虚功原理,结合并联机器人驱动副和约束副的柔度影响,推导得出了机构全刚度矩阵.同时,分析了机构在给定静载荷条件下的变形情况,总结出机构的空间变形分布规律.使用刚度矩阵的最小、最大特征值和运动刚度指标（KSI,Kinematic Stiffness Index）为机构刚度评价指标,对比和分析了引入冗余驱动前后对并联机器人刚度特性分布的影响,得出冗余驱动支链的引入可提高并联机器人特定方向的刚度和改善刚度分布的结论,为冗余驱动并联机器人优化设计和开发应用奠定基础.      

壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究

从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.     

最毒不过黄曲霉

黄曲霉毒素(aflatoxins,AFT)是一类化学结构类似的化合物。黄曲霉毒素是主要由黄曲霉(aspergillus flavus)、寄生曲霉(a.parasiticus)产生的次生代谢产物,在湿热地区的食品和饲料中出现黄曲霉毒素的几率最高黄曲霉毒素主要是黄曲霉菌和寄生曲霉菌的二次代谢产物,其化学结构类似,均为二氢呋喃香豆素的衍生物目前已确定的近20种黄曲霉毒素的基本结构中都含有二呋喃环和氧杂萘邻酮,前者为其毒性结构,后者被认为与其致癌有关     

民航陆空通话会话分析

民航飞行中的陆空通话具有交际会话的性质。本文利用会话分析理论,分析了民航陆空通话的整体结构,局部结构和机构性特征。     

基于蛇怪蜥蜴踏水机理的水面推进技术研究

为突破传统排水型两栖车辆“阻力墙”现象,从蛇怪蜥蜴高速踏水机理出发,基于固体和液体高速作用动力学原理,提出了一种新型水面推进技术.其依靠仿生叶轮与水高速作用产生向上托举力,将两栖车辆托举出水面,进入高速滑行状态,从而避开“阻力墙”现象,实现快速突进.结合仿真分析和先期原理试验,验证此技术能够实现两栖车辆从排水状态进入高速滑行状态,从而大大减小水阻力,是一种有效的水面快速推进方法.     

企业组织机构设计中劳动定额管理职能归属问题探讨

在组织机构设计中,劳动定额管理职能的归属问题是一个在企业管理实践过程中必须要面对的一个问题.论文从劳动定额的两个属性出发,分析了劳动定额管理与企业管理的关系,从行为绩效的六个角度分析了两种不同规划的优缺点,并运用层次分析法对两种方式进行了评价,得出了将劳动定额管理职能划归人力资源管理部门更符合当前实际的结论.