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141.
为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,分析了仿人型机器人行走过程中几种典型步态的不稳定度,同时提出了基于不稳定度的仿人型机器人步态规划的方法.当采用多种运动步态都能完成同一种任务时,用所提出的不稳定度评价方法可以在不同步长的步态中选择出稳定性最好的运动步态来执行.仿真及实验结果验证了该方法的有效性. 相似文献
142.
坚定不移地发展我国载人航天技术 探索和征服宇宙是全人类的共同理想,发展航天技术、认识宇宙空间是人类社会发展和科学技术发展的必然趋势,挫折和困难都不会阻挡人类在探索宇宙空间的前进步伐。在人类科学探索的进程中,总是需要付出很大的代价甚至生命,失败 相似文献
143.
144.
基于UDDI的应用服务注册中心的设计与实现 总被引:5,自引:0,他引:5
Web服务是当前基于Web的分布式计算与应用的关键技术基础.通用描述发现集成协议(UDDI)是Web服务的核心技术标准,提供了Web服务的信息注册查找规范,解决了Web服务的描述、发布以及查找问题.UDDI规范仅提供了标准接口及数据结构,缺乏对UDDI注册中心的安全性、可管理性等明确的定义和实现机制.基于Web服务及UDDI技术分析,设计实现了基于UDDI的应用服务注册中心(ASC).ASC由ASC客户端、ASC服务器、ASC管理控制台组成,支持Web服务的发布、查找、管理等操作.根据实际应用需求,设计并实现了发布者声明关联匹配算法,扩展了UDDI标准的应用编程接口,提供了安全、管理等功能,形成了一个具有较强安全性和易管理性的应用服务注册系统. 相似文献
145.
146.
采用数值模拟方法研究带防热层缠绕成型复合材料锥壳热固化变形的形成机理和影响因素.建立了带防热层复合材料锥壳热固化变形预测的三维有限元程序.计算结果表明:外层防热材料和内层结构材料热膨胀系数不匹配是引起壳体固化变形的主要原因.提出在内层和外层之间增加中间过渡层的方法控制壳体的固化变形,中间层材料为丁腈橡胶片时可使固化变形减小20%以上.采用数值模拟方法讨论了中间层模量、厚度以及缠绕张力对壳体固化变形的影响,分析结果表明:固化变形随中间层模量的增加而增加,随中间层厚度的增加略有减小;缠绕张力释放增加壳体的固化变形,缠绕张力越大引起的固化变形越大. 相似文献
147.
148.
基于全信息的正态分布型数据的线性回归分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对正态的分布型符号数据,提出一种新的线性回归分析方法.以体现正态的分布型数据的全部原始信息为出发点,给出正态的分布型变量的一阶矩、二阶原点矩、二阶混合原点矩的定义和计算原则.在此基础上,定义针对正态的分布型数据的线性回归模型以及残差信息的平方和,推导最小二乘回归系数.仿真实验证明了该方法所得回归模型在解释能力和预测能力上的有效性以及相对于"中心法"的优越性.给出的正态分布型变量数字特征的定义和计算原则为将其他经典的多元统计方法推广到分布型数据奠定了基础. 相似文献
149.
刘巍 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2019,(2):107-112
薛仙舟是近代中国合作思想史上的代表性人物,被国民政府尊奉为"中国合作运动的导师"。他制定的《中国合作化的方案》,蕴含了他在合作事业方面的设想和主张,成为中国合作运动的纲领性文件,在中国合作思想史上具有开创性的意义。这套方案中的思想来源于欧洲,虽然按照中国的现实国情进行了改造,但是依然存在着很多方面的不可实践性。 相似文献
150.