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191.
192.
193.
针对下肢外骨骼摆动过程中对操作者运动意图的识别和跟踪问题,首先提出了一种基于导纳原理的控制算法.该方法借鉴了物体运动过程中力和速度所具有的导纳特性,通过合理设计导纳参数将操作者与下肢外骨骼之间的交互力转化为外骨骼的期望运动轨迹.然后利用传统控制方法驱动外骨骼准确跟踪期望运动轨迹,最终实现操作者和外骨骼的协调运动.构建了包含交互力信息的人机系统模型,并在此基础上进行了仿真验证试验.仿真结果表明:相比于未驱动的外骨骼,正常摆动频率下操作者与外骨骼之间的交互力降低了约85%,并成功实现了对操作者运动的准确跟踪,误差在±0.3°以内. 相似文献
194.
文章结合某高分辨率CCD航拍相机的实例分析了DSP+FPGA+FLASH实时图像处理系统的特点和优越性,并介绍了用于该系统的设计与实现,提出了设计中需要注意的全局时钟和数据交互等几个关键性问题,结合实际工作给出了具体的分析和解决方案。 相似文献
195.
利用物体抓取任务中所有五个手指运动的运动学分析结果,结合LeapMotion 运动跟踪设备的特点和
逆运动学,提出了一种简单而有效的灵巧虚拟手抓取交互方法,使用户在虚拟环境中,通过一只灵巧的虚拟手
作为化身,在不进行手指弯曲运动跟踪的情况下,即可自然地到达并抓取数字三维物体。验证结果表明,所提
出的方法比传统的基于正向运动学的虚拟抓取方法具有一定的优势。 相似文献
196.
张天学 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》1994,(3):32-36
对[1]中提出的重心移动法进行了修正及补充,修正后的方法(IMGC)除保持原方法的优点外,还具有适应性广泛,能预防决策者判断前后不一致等功能。算例表明,交互重心移动法是行之有效的。 相似文献
197.
张杨 《海军航空工程学院学报》2018,33(6):531-538
针对机动目标跟踪中交互式多模型算法(IMM)的马尔可夫转移概率矩阵固定不变造成跟踪精度降低的问题,在已有的基于隐马尔科夫模型(HMM)的自适应IMM算法的基础上,对隐马尔可夫链的长度和Baum-Welch算法迭代次数的2个参数对该算法跟踪性能的影响,进行了深入研究分析,进一步明确了这2个参数选择的依据;并针对该算法在目标机动转换时峰值误差增大的问题,给出了2种修正方法,从而提出了改进的基于HMM的自适应IMM算法。最后,通过仿真分析了算法的参数和修正方法对跟踪性能的影响,并与传统IMM算法进行对比,证明了文章提出算法的有效性。 相似文献
198.
随着无人系统与智能技术的发展,作为无人系统的典型应用之一的无人机集群,在民用与军事领域的应用前景越来越广阔,当集群规模较大时,传统的组网通信方式会受到带宽、干扰等限制,极大影响无人机集群的协同作战效能。基于此,提出一种弱信息交互条件下的无人机集群决策模型(WIIUSM),不依赖无人机之间的双向数据交互,仅依靠单向视觉感知的方式实现期望的集群行为。建立了弱信息交互的无人机集群模型,采用改进后的遗传算法(IGA)作为优化方法对决策模型进行优化。以区域搜索任务为例进行仿真测试,将所提方法与基于顶层规划的蛇形方法进行对比,证明了所提方法在搜索效率层面的有效性;测试了不同比例无人机失效条件下搜索效率的下降程度,与蛇形方法进行对比,证明所提方法具有一定的鲁棒性。 相似文献
199.
针对交互多模型(IMM)算法求解地球静止轨道(GEO)卫星混合推力机动目标跟踪问题时模型匹配难、模型转移概率近似平均和响应速度慢的问题,从交互模型集构建和模型转移概率自适应设计两个方面出发提出一种改进IMM算法。该方法通过考虑无机动、脉冲机动和有限推力机动三种模式,构建了覆盖目标机动状态的交互模型集,提高了模型与机动目标实际运行状态的匹配度;采用一种基于加速度估计自适应修正的模型交互概率修正方法,提升了算法对目标机动状态的响应速度和跟踪精度。仿真结果表明,所提算法是解决混合推力模式下的GEO机动目标跟踪问题的有效手段,在收敛速度和收敛精度等方面与传统方法相比有较大提高。 相似文献