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512.
为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位。对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级。基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性。 相似文献
513.
近年来,数值模拟结果表明圆柱涡致振动现象可在低至20的亚临界雷诺数下发生,但目前尚无相关实验证明该种现象的存在。本文首先研发了适用于低雷诺数流固耦合实验的旋转水槽,而后在此基础上开展了亚临界雷诺数下圆柱涡致振动实验,分别研究了支撑频率和雷诺数对涡致振动响应的影响。发现圆柱涡致振动存在的最低雷诺数为23,与数值模拟结果接近,证实了亚临界雷诺数涡致振动的存在;另外,发生亚临界涡致振动时,在尾迹区观测到了频率与圆柱振动频率一致的卡门涡脱,说明弹性支撑特性会使得流动稳定性降低,证实了相关数值模拟结果的正确性。 相似文献
514.
随着锂离子电池在中国高高原地区及机场的应用,其在高海拔低气压环境下的循环性能及老化机制成为一个亟须解决的问题。对此,在96 kPa-25℃(常温常压)及60 kPa-25℃(常温低压)环境下,通过电池健康状态、直流放电内阻、电化学阻抗、容量增量及微分电压曲线等电池电化学特征参数对NCM523软包锂离子电池的老化行为进行了分析。研究表明:60 kPa低气压环境加速了锂离子电池老化进程,电池内部结构受60 kPa低气压应力影响,致使电池欧姆阻抗和电荷转移阻抗较常压工况分别增加6.22%和45.76%,锂脱嵌反应受限,电池界面动力学衰退;因电池阻抗增大造成以正极活性锂离子损失主导的循环容量加速衰减,电池健康状态衰减率较常压工况高3.08%。 相似文献