双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法

针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。     

做梦让你更聪明

最近，曾因提出DNA是双螺旋结构而获得1962年诺贝尔生理和医学奖的英国生物物理学家克里克在《自然》杂志上发表文章称，做梦可以消除大脑中的无用信息，使信息的传递正常、迅速、准确。并使脑力得以恢复。不论你多么用功，如果不做梦、不对信息进行筛选整理，那么大脑只是乱麻一堆。     

“三美论”下的《红楼梦》“雪景联诗”两英译本赏析

许渊冲教授提出的"三美"翻译理论对于诗歌翻译具有重要的指导作用。从"三美"原则出发,分别以Hawks David及杨宪益、戴乃迭的《红楼梦》译本中"雪景联诗"为研究对象,通过对比分析探讨其得与失,旨在为中国古典诗歌翻译提供一些可供借鉴的方法。     

要闻

俄大力推进导弹研究计划和新型武器研制工作 据报道,俄罗斯国防部正在进行一项新的洲际弹道导弹研究计划,这种新型洲际导弹采用液体燃料,可同时发射15个核弹头,射程可覆盖整个北半球。俄罗斯已为这项新的核弹头洲际导弹计划拨款275亿美元,其首枚实验导弹已进行组装,预计9年内该型号导弹可列装部队。     

科学大争论——地球年龄有多大？（中）

到了19世纪，科学家已无须担心由于发表离经叛道的观点而受到宗教界的迫害。科学界实际上已无人相信地球如《圣经》所记载的只有几千年的历史。各种证据都表明地球的年龄必定非常古老。但是究竟老到什么程度，物理学家和地质学家（以及生物学家）却有不同的看法，发生了一场持续几十年的大争论。     

我对不明现象的见解和思考

朋友们，大家好。我是来自上海的作者王江夏。在《飞碟探索》30周年的喜庆日子里，能与来自五湖四海的朋友们欢聚一堂，我感到十分荣幸和开心。     

买空卖空的碳排放权

要减少造成全球暖化的工业气体，有个方便的办法是联合国的“洁净发展机制”。CDM是《京都议定书》的条款之一，允许工业国家向减碳成本较低的贫穷国家购买“碳补偿”，以降低自己的温室气体净排放量。     

众议院

王思潮；谢谢几位发来的中秋贺卡。让我又回忆起8月美好的丝绸之旅。8月美好的丝绸之旅过后不久，在内蒙古西部上空就出现奇异的巨大光团，仿佛是庆贺《飞碟探索》杂志在中国西部创刊30周年的壮丽礼花。在中秋佳节到来之际，我在此寄上贺膏和鲜花，谨祝各位身体健康、家庭幸福、花好月圆。祝喜洋洋和钱茹女儿快乐成长!月有阴晴圆缺，UFO探索研究困难还不少少。上海作家于江夏老师在《飞碟探索》杂志创刊30周年座谈会上说得好：“对UFO，应生命不息，探索不止”。UFO探索会有月明之时。     

《航空动力学报》征稿简则

《航空动力学报》是中国航空学会主办、北京航空航天大学承办的学术性期刊（月刊）。本刊坚持“创新性、实用性、科学性”的编辑方针，主要刊登航空航天发动机的原理与设计、气动热力学、叶轮机械、燃烧学、传热传质、强度与振动、自动控制、机械传动、实验技术以及热动力工程等方面的最新科技成果。     

刊刊互动

《航空世界》一架正在研铡中的额型战斗机干去年6月离谓在航空展上亮相．这就是波音研制的全新一代F-15SE“沉默鹰”。F-15战机目前已形成一个庞大的家族．除美国外．还有韩国、以色列、日本、沙特也装备了F-15战机。最新的F-15SE与其他的F-15有什么样的联系．这架新机本身又有什么样的技术亮点．